有没有办法修改Gilbert-Johnson-Keerthi算法，以便找到两个物体之间碰撞的点而不是真/假结果？根据我的理解，可以使用接收到的距离值来找到这些点。我在网上搜索但没有找到任何提示。
答案 0 :(得分：3)
你所要求的并不是很好。如果它们是碰撞的，则交叉点是未定义的 - 因为交叉点实际上是重叠区域，因此可以是任意数量的可能点。相反，您应该将“交点”视为时空中的坐标（dx，dy，dz，t），表示撞击的时间，以及两个物体之间的平移向量，为您提供相对配置
修改GJK以计算时空交集的一种方法是在扫描体积上进行二元搜索，以找到影响之前的时刻。使用此数据，您可以计算两个物体的分离轴和相应的极值点，从而使您可以近似地看到撞击点。如果您重复使用先前迭代搜索中的单纯形来加速后续测试，则此方法也可以很快。 Christer Ercisson在这里有一些关于这种技术的注释：http://realtimecollisiondetection.net/pubs/SIGGRAPH04_Ericson_GJK_notes.pdf
答案 1 :(得分：1)
本文涵盖了我相信的问题，并且是最新的。我没有任何代码。并且不打算重新解释它，但是，作者在YouTube上也有一个解释它的pres up。现在正在处理代码，它们的例子很少。但这就是你想要的。您可以使用上述“效果较差”的方式。在纸上作为。因为它将很好地适合您的工作。除非您的目标是实现极高的性能。
“改进GJK算法，以实现凸对象之间更快，更可靠的距离查询”
MATTIA MONTANARI和NIK PETRINIC牛津大学
ETTORE BARBIERI伦敦玛丽皇后大学