我已经通过GPIO将DSLR连接到RPi了;和使用I2C的MPU6050到RPi。我按下相机快门按钮时，我试图在一个小时间窗口（通常小于50毫秒）内记录陀螺仪和加速度计数据。我想要的采样率介于500Hz到1000Hz之间。我使用FIFO来临时存储传感器数据。
当前的问题是代码有时会过采样（与理论值相比较大的偏移）。例如，当我将500Hz设置为100ms时 - 我预计会有50个样本，但结果却是62个样本。如果在没有同步相机的情况下运行MPU6050，我没有这个问题。
另外，我很困惑什么是
package teleinformatykalab2;
import java.util.Arrays;
import java.util.List;
import java.util.Random;
public class TeleinformatykaLab2 {
//Funkcja wypełniająca tablicę ciągiem losowych bitów 0 lub 1 //
public static void Losowanie(int tab[]){
////int [] tab = new int[110];
for (int i = 0; i<110; i++)
{
Random r = new Random();
tab[i] = r.nextInt(2);
if (i%25==0)
{
System.out.println("");
}
System.out.print(tab[i]+"("+i+")"+", ");
}
System.out.println("");
}
/////////////////
//Funkcja wyświetla bity, których indeks w tablicy jest wartością kolejnej potęgi liczby dwa//
public static void zamienBity(int tab[], int tabBit[])
{
////System.out.println("\n"+tab[0]+tab[109]+"\n");
for (int i=0; i<110; i++)
{
if (isPowerOfTwo(i))
{
//tabBit[i]=tab[i];
System.out.print(tab[i]+"("+i+")"+", ");
}
if (i%50==0)
{
System.out.println("");
}
}
System.out.println("\n");
}
//Sprawdzenie ciągu kodem Hamminga//
public static void sprawdzHamming(int tab[], int tabBit[])
{
// przypisanie do tabBit bitow o indeksie potęgi dwa
for(int i=0;i<tabBit.length;i++)
{
tabBit[i] = tab[(int)Math.pow(2,i)];
System.out.print(tabBit[i]+", ");
}
System.out.println("////\n");
//sprawdzenie pierwszej pary bitów
System.out.println("\nPierwsza para");
int [] skip = {1,3,5,7,9,11,13,15,17,19,21,23,25,27,29,31,33,35,36,39,41,43,45,47,49,
51,53,55,57,59,61,63,65,67,69,71,73,75,77,79,81,83,85,87,89,91,93,95,97,99,
101,103,105,107,109};
for (int i : skip)
{
System.out.print(tab[i] + "("+i+")"+",");
if (i%25==0)
{
System.out.println("");
}
}
System.out.println("");
//sprawdzenie drugiej pary bitów
System.out.println("\nDruga para");
int skip2 []= {3,6,7,10,11,14,15,18,19,22,23,26,27,30,31,34,35,38,39,42,43,46,47,
50,51,54,55,58,59,62,63,66,67,70,71,74,75,78,79,82,83,86,87,90,91,94,95,98,99,102,103,106,107};
for (int j : skip2)
{
System.out.print(tab[j] + "("+j+")"+",");
if (j%25==0)
{
System.out.println("");
}
}
System.out.println();
//sprawdzenie trzeciej pary bitów
System.out.println("\nTrzecia para");
int skip3 []= {5,6,7, 12,13,14,15, 20,21,22,23, 28,29,30,31, 36,37,38,39, 44,45,46,47,
52,53,54,55, 60,61,62,63, 68,69,70,71, 76,77,78,79, 84,85,86,87, 92,93,94,95, 100,101,102,103, 108,109};
for (int k : skip3)
{
System.out.print(tab[k] + "("+k+")"+",");
if (k%18==0)
{
System.out.println("");
}
}
System.out.println();
//sprawdzenie czwartej pary bitów
System.out.println("\nCzwarta para");
int skip4 []= {9,10,11,12,13,14,15,16, 25,26,27,28,29,30,31,32, 41,42,43,44,45,46,47,48,
57,58,59,60,61,62,63,64, 73,74,75,76,77,78,79,80, 89,90,91,92,93,94,95,96,
105,106,107,108,109};
for (int l : skip4)
{
System.out.print(tab[l] + "("+l+")"+",");
if (l%8==0)
{
System.out.println("");
}
}
System.out.println();
//sprawdzenie piątej pary bitów
System.out.println("\nPiąta para");
for (int m=17; m<110; m++)
{
if ((m>=32 && m<=47) && (m>=64 && m<=79) && (m>=96 && m<=111)) continue;
System.out.print(tab[m] + "("+m+")"+",");
if (m%16==0)
{
System.out.println("");
}
}
System.out.println();
//sprawdzenie szóśtej pary bitów
System.out.println("\nSzóśta para");
for (int m=33; m<110; m++)
{
if (m>=65 && m<=96)/* && (m>=64 && m<=79) && (m>=96 && m<=111))*/ continue;
System.out.print(tab[m] + "("+m+")"+",");
if (m%16==0)
{
System.out.println("");
}
}
System.out.println();
//sprawdzenie siódmej pary bitów
System.out.println("\nSiódma para");
int [] sixtyfour = new int [120];
for (int m=65; m<110; m++)
{
//if (m>=65 && m<=96)/* && (m>=64 && m<=79) && (m>=96 && m<=111))*/ continue;
System.out.print(tab[m] + "("+m+")"+",");
if (m%16==0)
{
System.out.println("");
}
}
System.out.println("\n");
for (int n=65; n<110; n++)
{
sixtyfour[n] = tab[n];
System.out.print(sixtyfour[n]+". ");
if (n%16==0)
{
System.out.println("");
}
}
System.out.println();
}
private static boolean isPowerOfTwo(int x)
{
//return (x & (x-1)) ==0;
return (x!=0) && ((x&(x-1)) ==0);
}
public static void main(String[] args) {
int [] tab = new int[110];
// wywołanie metody wypełniającej tablicę ciągiem losowych bitów 0 lub 1
Losowanie(tab);
System.out.println("\n Bity potęgi dwa: ");
int [] tabBit = new int [7];
zamienBity(tab,tabBit);
System.out.println("////Bity potęgi 2");
sprawdzHamming(tab,tabBit);
int liczby [] = new int[120];
System.out.println("\n");
for (int z=1; z<120;z++)
{
liczby[z]=z;
System.out.print(liczby[z]+", ");
if (z%32==0)
{
System.out.println("");
}
}
}
}
有关？
如果有人可以提供帮助，我真的很感激。谢谢！
Python代码：
Status = mpu6050.readStatus()
if (Status & 0x10) == 0x10 :
print "Overrun Error! Quitting.\n"
答案 0 :(得分：1)
使用SPI代替I2C解决了这个问题。现在我可以以稳定的2000HZ采样率获得数据。