Question

我正在开展一个项目，我们正在开发一个自动机器人。我必须基本上找出机器人在任何2个间隔之间行进的距离。我正在使用OpenCV，并使用OpenCV的光流功能，我能够找出2个不同图像中每个像素的速度/距离。使用这些信息，我希望能够找出机器人在这两幅图像之间的距离。

我想到了一种方法，我们可以在像素行进的距离和机器人行进的距离（使用一些测试）之间建立输入输出映射。通过这种方式，使用神经网络，我们将能够找到这种关系。然而，光流将取决于相机与像素的距离，这将导致问题。

有什么方法可以解决这个问题吗？

Answer 1

我希望你最终接受过去收到的答案。无论如何，我曾经在SO（在OpenCV中）发布了这个问题的解决方案，所以这里是：

Answer 2

你考虑过做里程计吗？您可以使用编码器和加速度计来计算距离。是更便宜的方式。

Answer 3

如果在特定距离旋转的车轮的旋转帮助下找到距离怎么样？

Distance=no of rotation* circumference of wheel

Answer 4

answer offered by Jacob是追求的正确道路，但您可能会发现由此产生的距离传播信息相当嘈杂。您可能需要考虑使用Kalman filters来改善您的本地化估算值。

关于卡尔曼滤波器的文献非常多，但我在下面列出了一篇相关论文。

Larry H. Matthies，Richard Szeliski和Takeo Kanade（1989）。 “Kalman Filter-based Algorithms for Estimating Depth from Image Sequences ”，“国际计算机视觉杂志”，第3卷，第3期，9月，第209-236页。