覆盆子pi凸轮图片缩放和偏移问题

Question

我对Raspberry Pi cam提出了一个问题。我在覆盆子Pi 2上使用openCV为机器人制作线跟随器。

基本上，我们的想法是使用导数和颜色分割在图像中找到线条的方向。

然而，当我在普通PC webcamera和picam上比较结果时，我发现了一些奇怪的行为。该算法在PC网络摄像头上运行良好，方向指示器位于线路上。在picam上有一个奇怪的比例和偏移，我不明白。

在这两个平台上，我都尝试了cap.set(CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH/HEIGHT)重新缩放图像，以及resize功能。他们两个仍然产生奇怪的偏移。我使用openCV中的circle(...)和line(...)方法覆盖捕获图像上的线条和圆圈。

有人可以帮忙解释一下这种行为吗？请参阅以下链接以获取可视标题。

picam webcam

此致

Answer 1

由于Stackexchange的政策，我无法直接添加图片，因此必须提供链接。

我最终发现了问题的解决方案，它涉及改变Windows和Linux版程序的衍生过滤器的抽头顺序。为什么会出现这种情况对我来说是个谜，可能涉及编译器优化的差异（Visual Studio 13 vs g ++ 4.6.3），或者我可能是一个愚蠢的错误。

在PC上我使用{1 0 -1}滤波器抽头，在RP2上我必须使用{-1 0 1}。

过滤器在S8（-127..127）图像上运行，因此不存在环绕问题。

无论如何，我认为问题已经结束。