Question

你好，我试图通过聚类法线从点点云来获得一些平面，所以我使用下面的代码，但似乎没有按照我想要的方式工作。我几乎不知道关于PCL编程的任何事情，所以我怀疑的是，如果我想使用云，那么包含云的变量在哪里，并且为了显示法线是必要的，以便使用PCLVisualizer，但我尝试了一些东西而没有得到一个好结果。那么你是否愿意提供一些建议来获得我需要的结果。最诚挚的问候，谢谢。

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>    
#include <pcl/io/openni_grabber.h>
#include <pcl/sample_consensus/sac_model_plane.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
using namespace std;


class SimpleOpenNIViewer
 {
   public:
     pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
     SimpleOpenNIViewer () : viewer ("PCL OpenNI Viewer") {}
     void cloud_cb_ (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr &cloud)
     {
       if (!viewer.wasStopped())
       {
            ne.setInputCloud (cloud);

            pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ> ());
            ne.setSearchMethod (tree);
            pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
            ne.setRadiusSearch (0.03);
           ne.compute (*cloud_normals);
           cout<<"Normales calculadas"<<endl;
           viewer.showCloud (cloud);
       }

     }
     void run ()
     {

       pcl::Grabber* interface = new pcl::OpenNIGrabber();
       boost::function<void (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr&)> f =
       boost::bind (&SimpleOpenNIViewer::cloud_cb_, this, _1);

       interface->registerCallback (f);
       interface->start ();
       while (!viewer.wasStopped())
       {
         boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::seconds (1));
       }
       interface->stop ();
     }
     pcl::visualization::CloudViewer viewer;
 };

 int main ()
 {
   SimpleOpenNIViewer v;
   v.run ();
   return 0;
 }

Answer 1

我不确切知道你在做什么，但我猜你输入的云是无组织的点云。因此没有给出宽度和高度。在此示例中更改传感器的宽度和高度。

if (!viewer.wasStopped())
{

cloud->width = 640;
cloud->height = 480;

ne.setInputCloud (cloud);

计算法线并用PCL显示

1 个答案: