Android：磁力计数据偏离

Question

我正在尝试从加速度计，陀螺仪和磁力计数据中估算出航向。我已经从here实施了一个补充过滤器。

我正在尝试的是我手里拿着手机，我沿着直线走了15步，我正在尝试估算上面链接中给出的欧拉角。但是当我绘制原始数据时，我观察到磁力计数据偏离了。以下是原始传感器数据的图像。

我的问题是：我如何估算欧拉角，以便它们表明我是直线行走。

Answer 1

你在室内走路，还是某处可能有电场或磁场？从磁力计图表来看，这就是正在发生的事情。如果是这样，我担心你的问题无法解决。

尝试运行指南针应用程序，甚至携带玩具指南针，然后走同样的路径。我打赌你会在走路时看到指南针摆动。

我一直在环境中将指南针移到桌子三英尺处可以使它摆动180度。

顺便说一句：你几乎不想要欧拉角。他们有堕落的病例。如果可以，尝试使用转换矩阵或四元数。