Question

我想将Kinect 2中的动作捕捉数据存储为BVH文件。我找到了Kinect 1的代码，可以找到here。我查看了代码，发现了一些我无法理解的内容。例如，在上面提到的代码中，我试图理解在代码中的几个地方找到的Skeleton skel 对象究竟是什么。如果没有，是否有任何已知的应用程序可用于实现预期的？

编辑：我试图将Skeleton skel更改为Body skel，我认为它是kinect SDK 2.0的对应对象。但是当我试图获得身体的位置时，我有一个错误：

tempMotionVektor[0] = -Math.Round( skel.Position.X * 100,2);
tempMotionVektor[1] = Math.Round( skel.Position.Y * 100,2) + 120;
tempMotionVektor[2] = 300 - Math.Round( skel.Position.Z * 100,2);

调用Body skel的函数Position时遇到错误。如何在sdk 2.0中检索骨架的X，Y，Z？我试图将以上三行更改为：

tempMotionVektor[0] = -Math.Round(skel.Joints[0].Position.X * 100, 2);
tempMotionVektor[1] = Math.Round(skel.Joints[0].Position.Y * 100, 2) + 120;
tempMotionVektor[2] = 300 - Math.Round(skel.Joints[0].Position.Z * 100, 2);

编辑：基本上我在组合bodyBasicsWPF和kinect2bvh之后设法存储了一个bvh文件。然而，似乎我存储的骨架效率不高。肘部有奇怪的动作。我想知道我是否必须更改文件kinectSkeletonBVH.cp中的内容。更具体地说，kinect 2版本的关节轴方向的变化是什么。如何更改以下行：skel.BoneOrientations[JointType.ShoulderCenter].AbsoluteRotation.Quaternion;我尝试使用skel.JointOrientations[JointType.ShoulderCenter].Orientation更改该行。我对吗？我使用以下代码将关节添加到BVHBone对象：

BVHBone hipCenter = new BVHBone(null, JointType.SpineBase.ToString(), 6, TransAxis.None, true);
BVHBone hipCenter2 = new BVHBone(hipCenter, "HipCenter2", 3, TransAxis.Y, false);
BVHBone spine = new BVHBone(hipCenter2, JointType.SpineMid.ToString(), 3, TransAxis.Y, true);
BVHBone shoulderCenter = new BVHBone(spine, JointType.SpineShoulder.ToString(), 3, TransAxis.Y, true);

BVHBone collarLeft = new BVHBone(shoulderCenter, "CollarLeft", 3, TransAxis.X, false);
BVHBone shoulderLeft = new BVHBone(collarLeft, JointType.ShoulderLeft.ToString(), 3, TransAxis.X, true);
BVHBone elbowLeft = new BVHBone(shoulderLeft, JointType.ElbowLeft.ToString(), 3, TransAxis.X, true);
BVHBone wristLeft = new BVHBone(elbowLeft, JointType.WristLeft.ToString(), 3, TransAxis.X, true);
BVHBone handLeft = new BVHBone(wristLeft, JointType.HandLeft.ToString(), 0, TransAxis.X, true);

BVHBone neck = new BVHBone(shoulderCenter, "Neck", 3, TransAxis.Y, false);
BVHBone head = new BVHBone(neck, JointType.Head.ToString(), 3, TransAxis.Y, true);
BVHBone headtop = new BVHBone(head, "Headtop", 0, TransAxis.None, false);

我无法理解代码the axis for every Joint内部的计算位置。

Answer 1

您用于 Kinect 1.0 以获取 BVH 文件的代码使用关节信息通过阅读 Skeleton 来构建骨骼矢量。 / p>

public static double[] getBoneVectorOutofJointPosition(BVHBone bvhBone, Skeleton skel)
{
    double[] boneVector = new double[3] { 0, 0, 0 };
    double[] boneVectorParent = new double[3] { 0, 0, 0 };
    string boneName = bvhBone.Name;

    JointType Joint;
    if (bvhBone.Root == true)
    {
        boneVector = new double[3] { 0, 0, 0 };
    }
    else
    {
        if (bvhBone.IsKinectJoint == true)
        {
            Joint = KinectSkeletonBVH.String2JointType(boneName);

            boneVector[0] = skel.Joints[Joint].Position.X;
            boneVector[1] = skel.Joints[Joint].Position.Y;
            boneVector[2] = skel.Joints[Joint].Position.Z;
..

来源：Nguyên Lê Đặng - Kinect2BVH.V2

除 Kinect 2.0 外， Skeleton 类已被 Body 类取代，因此您需要更改它以处理<强>身体代替，并按照下面引用的步骤获得关节。

// Kinect namespace
using Microsoft.Kinect;

// ...

// Kinect sensor and Kinect stream reader objects
KinectSensor _sensor;
MultiSourceFrameReader _reader;
IList<Body> _bodies;

// Kinect sensor initialization
_sensor = KinectSensor.GetDefault();

if (_sensor != null)
{
    _sensor.Open();
}
我们还添加了一个身体列表，其中所有身体/骨骼都相关数据将被保存。如果你已经开发了Kinect版本1，那么你注意Skeleton类已被Body类替换。还记得MultiSourceFrameReader吗？这个课程让我们访问每一个流，包括身体流！我们只需要让传感器知道我们需要添加一个身体跟踪功能初始化阅读器时的附加参数：
_reader = _sensor.OpenMultiSourceFrameReader(FrameSourceTypes.Color |
                                             FrameSourceTypes.Depth |
                                             FrameSourceTypes.Infrared |
                                             FrameSourceTypes.Body);

_reader.MultiSourceFrameArrived += Reader_MultiSourceFrameArrived;
每当a调用Reader_MultiSourceFrameArrived方法   新框架可用。让我们来说明将会发生什么   身体数据：
获取对框架的引用

检查正文框架是否为空 - 这是至关重要的

初始化_bodies列表

调用GetAndRefreshBodyData方法，以便将正文数据复制到列表中

遍历尸体列表并做一些很棒的东西！

始终记得检查空值。 Kinect为您提供   大约每秒30帧 - 任何东西都可以是null或   失踪！这是迄今为止的代码：
void Reader_MultiSourceFrameArrived(object sender,
            MultiSourceFrameArrivedEventArgs e)
{
    var reference = e.FrameReference.AcquireFrame();

    // Color
    // ...

    // Depth
    // ...

    // Infrared
    // ...

    // Body
    using (var frame = reference.BodyFrameReference.AcquireFrame())
    {
        if (frame != null)
        {
            _bodies = new Body[frame.BodyFrameSource.BodyCount];

            frame.GetAndRefreshBodyData(_bodies);

            foreach (var body in _bodies)
            {
                if (body != null)
                {
                    // Do something with the body...
                }
            }
        }
    }
}
就是这样！我们现在可以访问Kinect标识的机构。下一个   步骤是在屏幕上显示骨架信息。每个身体   由25个关节组成。传感器为我们提供了位置（X，Y，   Z）和它们中的每一个的旋转信息。而且，Kinect   让我们知道关节是否被跟踪，是否被假定   跟踪。检查身体是否被跟踪是一个好习惯   在执行任何关键功能之前。

以下代码说明了我们如何访问不同的主体   缝：
if (body != null)
{
    if (body.IsTracked)
    {
        Joint head = body.Joints[JointType.Head];

        float x = head.Position.X;
        float y = head.Position.Y;
        float z = head.Position.Z;

        // Draw the joints...
    }
}

来源：Vangos Pterneas Blog - KINECT FOR WINDOWS VERSION 2: BODY TRACKING

将Kinect的v2.0 Motion存储到BVH文件中

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