dev / ttyO0用于AR Drone 2.0 - Reverse Enginnering

Question

我读了一篇关于从Parrot编写AR Drone 2.0的有趣文章。在这段代码中，我们让nodeJS与无人机交谈。因此，代码从创建流到/dev/ttyO0

开始

我开始更多地了解linux功能的背景，并想知道：

• 你如何最初发现正在使用dev / ttyO0，例如在linux上运行的无人机上。我认为这是一种逆向工程，但是正在使用哪些工具或命令？
• 当我想对像无人机这样的系统进行逆向工程，并找出正在发送的命令时，是否有类似“嗅探器”的东西来查找正在发送的命令？

我知道这不是一个简单而简单的答案，但我很乐意了解更多相关内容或了解，在哪里可以了解这一点。但最初关于找到合适设备的问题会非常有趣。

谢谢

Answer 1

我不知道你问题第一部分的答案，但我可以解决第二部分。

是的，AR.Drone使用TCP和UDP进行无人机和控制器应用程序之间的所有通信，包括命令，遥测和视频。您可以使用标准网络嗅探器，如tcpdump或Wireshark。连接到无人机时，其默认IP地址为192.168.1.1。配置嗅探器以捕获进出该地址的所有流量。以下是您可以看到的一些亮点：

• 命令/“AT”通信，端口5556上的UDP：此端口用于向无人机发送命令。命令采用ASCII格式，看起来像AT*...，例如AT*REF=7,256或AT*PCMD=7,1,-1110651699,0,0,1050253722。 AR.Drone Developer Guide的第6节描述了大多数（但不是全部）命令。

• Navdata，端口5554上的UDP：这是从无人机发送的二进制编码数据，包含传感器数据和有关无人机状态的信息。它包括气压，高度估计，位置估计，飞行模式和GPS（如果您的无人机配备一个）。由于您提到了Javascript，node-ar-drone库中的文件parseNavdata.js包含用于解析navdata的代码。

• 视频，端口5555上的TCP：这是来自无人机的实时视频，采用差不多的H264格式，称为PaVE。该格式记录在开发人员指南的第7.3节中，大多数与AR.Drones交谈的库都可以解析格式。

您可能会注意到另一件事：

• FTP：官方控制器应用程序使用标准FTP将星历文件发送到无人机，其中包含有助于GPS获得更快锁定的信息。