Project Tango onPoseAvailable（）和getPoseAtTime（）有差异

Question

我发现onPoseAvailable()回调和Tango.getPoseAtTime()的姿势之间存在显着差异。我写了一个测试程序，在onPoseAvailable()中我记录了传递的姿势，并使用getPoseAtTime()使用之前2个回调的时间戳来请求姿势。 KEY_BOOLEAN_SMOOTH_POSE已配置false。以下是执行此操作的代码（timestamps_成员变量是LinkedList<Double>）：

@Override
public void onPoseAvailable(TangoPoseData poseData) {
   if (poseData != null && poseData.statusCode == TangoPoseData.POSE_VALID) {
      Log.v("bug",
         String.format("onPoseAvailable t: %f, base: %d,  target %d, p: (%f, %f, %f)",
            poseData.timestamp,
            poseData.baseFrame,
            poseData.targetFrame,
            poseData.translation[0], poseData.translation[1], poseData.translation[2]));
      timestamps_.add(poseData.timestamp);
      if (timestamps_.size() > 3)
         timestamps_.remove();
   }

   if (timestamps_.isEmpty())
      return;

   TangoCoordinateFramePair framePair = new TangoCoordinateFramePair(
      TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE,
      TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_DEVICE);
   poseData = tango_.getPoseAtTime(timestamps_.getFirst(), framePair);
   if (poseData != null && poseData.statusCode == TangoPoseData.POSE_VALID) {
      Log.v("bug",
         String.format("getPoseAtTime t: %f, base: %d,  target %d, p: (%f, %f, %f)",
            poseData.timestamp,
            poseData.baseFrame,
            poseData.targetFrame,
            poseData.translation[0], poseData.translation[1], poseData.translation[2]));
   }
}

以下是实际日志的摘录（为了清晰起见，我已将已记录的调用解除隔离）：

onPoseAvailable t: 2732.762486, base: 2,  target 4, p: (0.280245, 0.412468, 0.562201)
onPoseAvailable t: 2732.802553, base: 2,  target 4, p: (0.296951, 0.420919, 0.599938)
onPoseAvailable t: 2732.852638, base: 2,  target 4, p: (0.317444, 0.429809, 0.646445)
onPoseAvailable t: 2732.882689, base: 2,  target 4, p: (0.330845, 0.434106, 0.676810)
onPoseAvailable t: 2732.932774, base: 2,  target 4, p: (0.350995, 0.439777, 0.723639)
onPoseAvailable t: 2732.962825, base: 2,  target 4, p: (0.363319, 0.442731, 0.754508)
onPoseAvailable t: 2732.992875, base: 2,  target 4, p: (0.373911, 0.445289, 0.784786)
onPoseAvailable t: 2733.032943, base: 2,  target 4, p: (0.387709, 0.448182, 0.822682)
onPoseAvailable t: 2733.062994, base: 2,  target 4, p: (0.398502, 0.450481, 0.852662)
onPoseAvailable t: 2733.073011, base: 2,  target 4, p: (0.401869, 0.451084, 0.862530)
onPoseAvailable t: 2733.103062, base: 2,  target 4, p: (0.411136, 0.452486, 0.890441)

getPoseAtTime t: 2732.712401, base: 2,  target 4, p: (0.269301, 0.410911, 0.549182)
getPoseAtTime t: 2732.732435, base: 2,  target 4, p: (0.277217, 0.415130, 0.567040)
getPoseAtTime t: 2732.762486, base: 2,  target 4, p: (0.288928, 0.421914, 0.595162)
getPoseAtTime t: 2732.802553, base: 2,  target 4, p: (0.305241, 0.429648, 0.632158)
getPoseAtTime t: 2732.852638, base: 2,  target 4, p: (0.324359, 0.437655, 0.680300)
getPoseAtTime t: 2732.882689, base: 2,  target 4, p: (0.332997, 0.442538, 0.712727)
getPoseAtTime t: 2732.932774, base: 2,  target 4, p: (0.353665, 0.447269, 0.759725)
getPoseAtTime t: 2732.962825, base: 2,  target 4, p: (0.369174, 0.451645, 0.790263)
getPoseAtTime t: 2732.992875, base: 2,  target 4, p: (0.382584, 0.454754, 0.819555)
getPoseAtTime t: 2733.032943, base: 2,  target 4, p: (0.396857, 0.456922, 0.856626)
getPoseAtTime t: 2733.062994, base: 2,  target 4, p: (0.409672, 0.460060, 0.888748)

查看最后一个getPoseAtTime()条目，时间戳为2733.062994。请注意，其位置值与onPoseAvailable中具有相同时间戳的姿势不​​匹配。有些东西不在这里。

我确实认为姿势的样条拟合不一定需要通过控制点，但我认为这不是一个可接受的解释。首先，拥有一个为同一测量提供不同值的API并没有多大意义。但另外，实际数字并没有支持这种猜想。

查看getPoseAtTime() Y值，0.460060。这超出了所有onPoseAvailable() Y值的Y范围之外（在整个日志之前和之后）。没有合理的插值模型可以产生这个值。

我想问题是这里发生了什么？姿势是不一致的，所以至少其中一个是错误的（如果不是两个）。我的猜测是onPoseAvailable()更可能是正确的。

以下是两种姿势方法（Nash版本）的Y位置与时间的关系图，其中平板电脑固定在其底座上：

蓝线是onPoseAvailable()回调，红线是getPoseAtTime()轮询。这些结果有点奇怪。如果姿势完全不同，我希望轮询值更平滑，因为它可以使用轮询时间之前和之后的样本的贡献进行过滤，而回调值可以是未过滤的，也可以仅使用先前过滤样本。但这不是我们所看到的 - 被调查的价值看起来更吵闹。

这是我在上下移动平板电脑时拍摄的类似图表。轮询值仍然具有更高的频率，并且这两个信号不会特别密切地跟踪。

Answer 1

感谢rhashimoto指出这一点！

修改

我必须编辑我以前的帖子。我声称在使用GetPoseAtTime而不是OnPoseAvailable回调的姿势时，我有更大的漂移。

反过来说。我用GetPoseAtTime得到了更好的结果。

我在椅子上旋转360°进行扫描。我开始在我的桌子上停下来，如图所示。

扫描周期的开始和结束（单击以获得更高分辨率）

上面使用的点云构成了GetPoseAtTime，下面的点云使用了OnPoseAvailable回调的姿势。两者同时捕获。 GetPoseAtTime的偏差是微不足道的，但OnPoseAvailable回调真的很大。

到目前为止，我发现GetPoseAtTime使用姿势图并在检测到循环闭合时纠正姿势see this article。我测试了结果是否越来越好，如果我立即使用可用的点云访问姿势，或者只是在我合并所有点云的时候。

确实结果更好了。所以到目前为止我的经历是：

OnPoseAvailabe回调＆lt; GetPoseAtTime立即使用可用的点云＆lt;扫描结束时的GetPoseAtTime