python中的静态强制转换

Question

我的问题如下：

我正在使用ROS，我目前正在尝试从Kinect传感器的PointCloud读取值。 值为PointCloud2类型，PointCloud2.data包含PointCloud的数据，类型为uint8 []。

在我的项目中，我目前正在使用python，并且我已经成功注册并检索了数据。我的问题是，当试图检索它们时，python将uint8 []数组解析为字符串。

我遇到问题的脚本的当前部分是以下内容：

date_range

我知道在c ++中我可以做类似

的事情

def PointCloud(self, PointCloud2):
    self.lock.acquire()
        for x in PointCloud2.data:
            print x
    self.lock.release()

获取无符号整数的值。是否存在与python等效的静态强制转换？

在我的情况下，print x输出ASCII字符。 我怎样才能检索到它的int值？

干杯，

帕诺斯

Answer 1

使用struct.unpack获取x中二进制数据编码的整数值。

print struct.unpack("!I", x)

（我假设x包含网络字节顺序的4字节整数;如果您需要struct以外的格式，请参阅!I模块的文档。）< / p>

更新：我错过了你有一个无符号字节数组;在这种情况下，请使用

struct.unpack("B", x)

Answer 2

Python不支持以任何形式进行转换;这是邪恶的。

实现您想要的一个版本是将数据转换为十六进制：

print ['%02x' % e for e in PointCloud2.data]

或者您可以使用struct module将二进制数据转换为Python结构。如果您要处理数据，则应查看具有array类型的Numpy，create from a lot of different source。

对于图像处理，请查看OpenCV。对于使用Kinect的现有Python工具，请参阅Python- How to configure and use Kinect