比较单眼SLAM路径与地面实况

Question

我已经在6DoF（位置和姿态）中创建了一个具有非常精确的基础事实的数据集，并且想用它来比较6DoF中不同单眼SLAM算法的路径精度。

基础事实导致6DoF相对于地面实况的坐标系的路径。 SLAM算法导致相对于SLAM坐标系的6DoF路径

由于单眼SLAM算法的性质，我没有路径规模。

如何使用我的数据集解决这个问题？有没有可用的脚本？

Answer 1

您要做的是找到本地坐标和全局坐标之间的转换。根据您的确切状态模型，方程式将发生变化。但基本思路是从两个帧中的已知点开始。在我们的全局框架的初始时间说（ P osition g lobal）Pg=[xg0 yg0 zg0 rg0 pg0 yg0]，机器人坐标为Pr =[xr0 yr0 zr0 rr0 pr0 yr0]此时我们需要创建从Pg到Pr的映射一旦我们有了这个，我们就可以表示所有数据。

从6dof映射到另一个6dof是非常困难和高度非线性的。通常可以分两步考虑

1. 在xyz之间映射以获取同一区域中的轴。
2. 映射两个轴（滚动，俯仰偏航）之间的方向

我无法同时找到两个来源，但是如果按顺序执行它们仍会有效（顺序很重要）这里有一个很好的帖子，xyz转换https://gamedev.stackexchange.com/questions/79765/how-do-i-convert-from-the-global-coordinate-space-to-a-local-space

这个网站很棒（我用它来解决3D SLAM问题，它非常有帮助）并且它有关于滚动俯仰偏航变换的信息。 http://planning.cs.uiuc.edu/node104.html如果你浏览网站，你也应该找到xyz变换。有时它首先开始使用2D示例，因此您了解概念，然后在

之后查看3D 祝你好运

修改

我最初发布了错误的链接到规划网站，但它是固定的。这是主要的等式

SLAM的标志点是此等式Global landmark = T * Landmark w/respect Robot的输出，每个点都表示为[x,y,z,1]，保留翻译需要1。滚动（α）俯仰（β）和偏航（γ）是从全局坐标和机器人坐标之间的旋转矩阵获得的