Question

我正在编写一个java代码来控制一个相当简单的机器人，它应该执行以下操作; PID线跟踪器，超声波检测和颜色检测。

由于这是我在java中的第一个程序，我显然有很多关于OOP的知识。

机器人在轨道上运行，其中线路上有颜色，机器人应定期检查，如果找到，则根据其读取的颜色采取不同的行动。

因此，在伪（java）-code：

之后，该过程应该有点类似

Initialize and calibrate sensors.
while (! Button.ENTER.isDown)
Run PID-controller
If (ColorSensorColor = 0 || ColorSensorColor = 2)
    if (color = 0)
        turn left
    if (color = 2)
        turn right
while (UltraSonicDistance < 30cm)
    free-roll motors

因此，我的问题是;如何构造两个可以与主线程并行运行ColorSensor和UltraSonicSensor的线程？

最新的实际代码位于here

最后，感谢您的所有意见 - 我已经搜索了interwebz以获得良好的教程，但似乎我没有太多的脑筋来理解所有OOP的母亲。

Answer 1

/ p / javahelp kindle上的

/ u / evil_burrito回答了以下工作建议：

首先，您可能想要考虑一个实时JVM，如果您还没有。如果您的控制器必须不间断运行，那么可能需要考虑。 FWIW，RT根本不是我的专业领域。但是，关于线程的基本问题更容易回答。为每个超声波传感器和颜色传感器创建一个内部类。让这些类实现Runnable。在run方法中，检查适当的传感器并更新外部类中的volatile变量。使用ScheduledExecutorService为每个类执行传感器检查（创建内部类的实例并将其提交给执行程序，以1ms或100微秒的间隔运行，或者其他任何操作）。主类可以只监视volatile变量的值，并决定无中断地做什么。

Java Lejos自主NXJ机器人线程导致问题

1 个答案: