项目探戈使用哪些功能

Question

项目探戈是否每帧提取任何视觉特征（例如ORB或SIFT / SURF）？或者整个点云只是从深度相机中提取的3D点。如果是这样，是否可以知道他们使用的是哪种算法？它只是角落吗？

我想将3D点云与相应的功能一起转储，并想知道是否所有这些都是实时的。

Answer 1

不幸的是，他们没有公开他们使用的功能。你得到的只是XYZ + Confidence。以下是来自C API的实时点云回调：

TangoErrorType TangoService_connectOnPointCloudAvailable(
    void(*)(void *context, const TangoPointCloud *cloud) TangoService_onPointCloudAvailable,
    ...
);

请参阅：

• https://developers.google.com/tango/apis/c/reference/group/depth
• https://developers.google.com/tango/apis/java/reference/TangoPointCloudData
• https://developers.google.com/tango/apis/unity/reference/class/tango/tango-unity-depth

TangoPointCloud在此处定义：

• https://developers.google.com/tango/apis/c/reference/struct/tango-point-cloud#struct_tango_point_cloud
• https://developers.google.com/tango/apis/java/reference/TangoPointCloudData
• https://developers.google.com/tango/apis/unity/reference/class/tango/tango-point-cloud-data

顺便说一句，如果您认为Tango的目标是位于各种不同传感器和硬件平台上的便携式API，那么它们就不会暴露底层深度估算方法的细节。它可能会从一台设备变为另一台设备。

顺便说一下，他们还将其ADF（区域描述文件）格式的内部保密。