如何应用一小部分轮换

Question

我正在使用apache数学库。我想应用一个旋转（到矢量），这个旋转与我手头的旋转成比例。像

这样的东西

Rotation rotation2 = number * rotation1;
return rotation2.applyTo(vector);

其中number是旋转角度的乘数，number == 1会导致rotation2等于rotation1，而number == 0会导致旋转（旋转角度== 0）

我该怎么做？

Answer 1

就像他的评论中提出的rashmatash一样，你应该

1. 使用Rotation到getQ0从getQ3中提取四元数组件。
2. 使用getAngle获取旋转角度。
3. 执行SLERP计算。
4. 将结果转回Rotation。

像这样（未经测试）：

double angle = rotation1.getAngle();
double sinAngle = Math.sin(angle);
double factor = Math.sin(number * angle) / sinAngle;
double factor2 = Math.sin((1 - number) * angle) / sinAngle;
double q0 = factor * rotation1.getQ0() + factor2;
double q1 = factor * rotation1.getQ1();
double q2 = factor * rotation1.getQ2();
double q3 = factor * rotation1.getQ3();
Rotation rotation2 = new Rotation(q0, q1, q2, q3, false);

Answer 2

您可以使用getAxis（）和getAngle（）进行旋转，然后使用相同的轴和修改的角度构建另一个旋转。这比使用四元数更容易。