我有许多物体，每个物体都有自己的旋转和位置。它们的旋转定义为四元数，它们的位置为三维向量 对象的集合在一起表现得像一个刚体。 可以创建和销毁对象。
对象集合，我们称之为“程序集”（如，部件组装）具有定义的位置，作为所有对象的质心。 （实际上只是所有物体位置的加权平均值）。此位置会根据添加和删除的新对象而发生变化，并且会对所有移动的对象进行更改。
您如何以相同的方式定义装配的旋转？ ie：整个对象集合的四元数表示 - 组件的旋转将代表整个物体的旋转。添加或删除对象将不更改装配体旋转，因为旋转的定义与位置无关。