计算圆周运动的角度变化

Question

我试图推导出一种能够计算圆周运动角位移的算法。这是我正在编程的物理设备，所以我确实有从0到2pi的当前角度位置的反馈。我附上了一张照片，可以帮助你看到我想要实现的目标（见下文）。每次处理器扫描程序时，都会更新标签，然后通过取Theta2-Theta1计算delta theta，然后将其存储到DeltaTheta标签中。问题在于，当我完成一次旋转时，Theta 2变为0而Theta 1仍然是3pi / 2左右，因此我获得了比我应该更大的Delta Theta。每次角度达到2 pi标记时，它都会重置为零。我正在使用该程序在Rockwell CompactLogix PLC上实现傅立叶分析算法。对于那些关心你的人，我使用“结构化文本”语言在RSLogix5000中进行编程。如果需要，请查看本网站以获取该语言的手册。 Structured Text  请参阅下面的示例代码。

ThetaOld = Theta;
Theta = SpindleActPosition; //This is feedback from the motor 0-2*pi
DeltaTheta = Theta2 - Theta1; //This is the "algorithm" I need help with

我也尝试过这种算法，但在其中发现了一个不允许它工作的循环孔。

DeltaTheta = [(Theta2 - Theta1) + 2*pi] MOD(2*pi)

我相信MOD运营商将成为我们的朋友，但我无法找到问题的解决方案。

其余代码与解决此问题无关。不幸的是，这台机器本质上，角度从12点钟位置开始，然后顺时针旋转。我无法改变这一点。

Answer 1

你只需要添加：

IF DeltaTheta < 0 THEN
    DeltaTheta = DeltaTheta + 2*pi;
END_IF;