Question

我一直在努力使用v4l2直接在OpenCV中抓取相机图像。这工作得非常好;通过这种方式，我可以以YUYV格式和高分辨率获取图像（了解帧速率将下降）。我无法通过OpenCV实现完成这项工作。功能上它的工作效果很好，但性能可能会好得多。由于这是我第一次直接使用v4l2，它对我来说仍然有点模糊。我已经对所有相关部分进行了计时，并发现v4l2选择方法需要花费一秒多的时间。当我降低时间间隔时，select方法花费的时间更少，但是出列的时间要长得多（也就是第二次）。在其他功能中，相机被初始化，因此设置正确的格式等。我知道帧速率很低，没有压缩和高分辨率，但这是极低的。

以下是捕获图像功能。我跳过了将缓冲区转换为Mat（YUYV - ＆gt; RGB）的代码，因为我认为它现在不相关。

有谁知道如何让v4l2更快地捕获图像？也许有些部分我不应该执行每个帧抓取？

谢谢！

Mat Camera::capture_image() {
Mat returnframe(10, 10, CV_8UC3);
struct v4l2_buffer buf = {0};
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
buf.index = 0;
if (-1 == xioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf)) {
    perror("Query Buffer");
    return returnframe;
}

if (-1 == xioctl(fd, VIDIOC_STREAMON, &buf.type)) {
    perror("Start Capture");
    return returnframe;
}

fd_set fds;
FD_ZERO(&fds);
FD_SET(fd, &fds);
struct timeval tv = {0};
tv.tv_sec = 2;
int r = select(fd + 1, &fds, NULL, NULL, &tv);
if (-1 == r) {
    perror("Waiting for Frame");
    return returnframe;
}

if (-1 == xioctl(fd, VIDIOC_DQBUF, &buf)) {
    perror("Retrieving Frame");
    return returnframe;
}

//此处代码转换为Mat

if (-1 == xioctl(fd, VIDIOC_STREAMOFF, &buf.type)) {
    perror("Stop Capture");
    return returnframe;
}

//copy Mat and free bigbuffer, to avoid memory leak
Mat returnImg = dispimg.clone();
free(bigbuffer);
return returnImg;
}

Answer 1

似乎每个框架都在调用VIDIOC_STREAMON和VIDIOC_STREAMOFF;这会增加很多开销（这几乎就像为每个帧重新启动应用程序一样）

正确的方法是：

打开设备（仅调用一次）：在捕获会话开始时（例如程序启动），通过调用{{1}设置视频设备以开始流式传输}
捕获帧（多次调用）：对于您要捕获的每个帧，仅通过调用VIDIOC_STREAMON / DQBUF来请求帧（这很漂亮）快，因为设备将连续流数据进入缓冲队列）;您仍然需要致电QBUF以了解新框架何时可用。
关闭设备（仅调用一次）：完成后，通过调用select停止流式传输

使用v4l2捕获相机图像非常慢

1 个答案: