如何从ARM stm32f4检索机器代码？

Question

我想检索上传到ARM（stm32f4）的代码。 我的特殊问题与上传到Pixhawk的程序有关。

我只想备份ARM板上已有的程序。我知道我无法获取代码，我只想将图像检索到，如果需要，再使用完全相同的图像（固件）对其进行编程。

是否有工具可以帮助解决这个问题？最好是对于linux系统。