Question

我正在尝试使用C ++和OpenCV 3.0.0（beta）在eclispe中的math.stackexchange中实现this answer。
我正在使用下面的代码。

Mat a = (Mat_<double>(1,3) <<   rotationMatrix1.at<double>(2,0), rotationMatrix1.at<double>(2,1), rotationMatrix1.at<double>(2,2));
Mat b = (Mat_<double>(1,3) <<   rotationMatrix2.at<double>(2,0), rotationMatrix2.at<double>(2,1), rotationMatrix2.at<double>(2,2));

Mat f = (Mat_<double>(1,3) << a , (b-(a.dot(b))*a)/norm(b-(a.dot(b))*a),a.cross(b));
Mat f1 = f.inv(DECOMP_CHOLESKY);

Mat g = (Mat_<double>(3,3) << a.dot(b), - norm(a.cross(b)), 0,  norm(a.cross(b)), a.dot(b), 0,  0,0,1);

Mat u = f1.inv(DECOMP_CHOLESKY) * g * f1;

当我编译此结果时出现以下错误：

/include/opencv2/core/mat.inl.hpp:2827:15：错误：来自类型的无效演员＆＃39; cv :: MatExpr＆＃39;输入＆＃39; double＆＃39;
/include/opencv2/core/mat.inl.hpp:2827:15：错误：来自类型的无效演员＆＃39; cv :: Mat＆＃39;输入＆＃39; double＆＃39;

所以问题可能在于这一行：

Mat f = (Mat_<double>(1,3) << a , (b-(a.dot(b))*a)/norm(b-(a.dot(b))*a),a.cross(b));

因为＆＃34; a＆＃34;和＆＃34;（b-（a.dot（b））* a）/ norm（b-（a.dot（b））* a）＆＃34;不是双倍的＆＃39; 所以我的问题是如何将这些转换为＆＃39; double＆＃39;以正确的方式？

Answer 1

“转换”它们是错误的。您的表达式中有错误。 OpenCV的一个函数需要一个双精度并传递一个矩阵。现在，一行包含大约十几个函数调用（包括所有运算符），因此很难在此处选择一个错误的函数。

只需为不同的子表达式写出临时变量的定义。你可能会发现其中一个你认为评估为double的子表达式实际上是一个矩阵。那个表达是错的。不要“修复”它以使错误消失。修复它以使结果变得有意义。

E.g。你可能忘记在某个地方采用矩阵的决定因素，我们不会有任何想法 - 我们不是领域专家。也不是C ++编译器。它对决定因素一无所知，只是检测到类型不匹配。显然，采用矩阵的行列式不是“转换”

Answer 2

为了更好的可读性，让我们重写一下

Mat f = (Mat_<double>(1,3) << a , (b-(a.dot(b))*a)/norm(b-(a.dot(b))*a),a.cross(b));

到此：

cv::Mat t0 = b - a.dot( b ) * a; // size: 1x3
cv::Mat t1 = t0 / norm(t0);      // size: 1x3
cv::Mat t2 = a.cross(b);         // size: 1x3
Mat f = (Mat_<double>(1,3) << a , t1 , t2);
//                            ^   ^^   ^^ these are 1x3 matrices (== 9 double value),
//                                        but matrix f expects 3 doubles.

查看您引用的math stack question，函数

FFi = @(A,B) [ A (B-dot(A,B)*A)/norm(B-dot(A,B)*A) cross(B,A) ];

返回一个3乘3的矩阵，因此无论如何Mat_<double>(1,3)都是错误的。

要解决此问题，请创建一个3乘3的矩阵，然后将上面临时变量的值分配给该矩阵的列：

cv::Mat1d f(3,3);
f( cv::Rect( 0, 0, 1, 3 ) ) = a.t(); // transposed, cf. note below
f( cv::Rect( 0, 0, 2, 3 ) ) = t1.t(); // transposed, cf. note below
f( cv::Rect( 0, 0, 3, 3 ) ) = t2.t(); // transposed, cf. note below

注意：注意你的向量是1-by-3，而不是3-by-1，如引用的问题所示。如果你很幸运，这会触发运行时错误。如果你不是，你的代码会编译并运行，但结果是错误的。

我如何转换＆＃c; :: Mat＆＃39;到＆＃39;加倍？

2 个答案: