我正在尝试使用C ++和OpenCV 3.0.0(beta)在eclispe中的math.stackexchange中实现this answer。
我正在使用下面的代码。
Mat a = (Mat_<double>(1,3) << rotationMatrix1.at<double>(2,0), rotationMatrix1.at<double>(2,1), rotationMatrix1.at<double>(2,2));
Mat b = (Mat_<double>(1,3) << rotationMatrix2.at<double>(2,0), rotationMatrix2.at<double>(2,1), rotationMatrix2.at<double>(2,2));
Mat f = (Mat_<double>(1,3) << a , (b-(a.dot(b))*a)/norm(b-(a.dot(b))*a),a.cross(b));
Mat f1 = f.inv(DECOMP_CHOLESKY);
Mat g = (Mat_<double>(3,3) << a.dot(b), - norm(a.cross(b)), 0, norm(a.cross(b)), a.dot(b), 0, 0,0,1);
Mat u = f1.inv(DECOMP_CHOLESKY) * g * f1;
当我编译此结果时出现以下错误:
/include/opencv2/core/mat.inl.hpp:2827:15:错误:来自类型的无效演员&#39; cv :: MatExpr&#39;输入&#39; double&#39;
/include/opencv2/core/mat.inl.hpp:2827:15:错误:来自类型的无效演员&#39; cv :: Mat&#39;输入&#39; double&#39;
所以问题可能在于这一行:
Mat f = (Mat_<double>(1,3) << a , (b-(a.dot(b))*a)/norm(b-(a.dot(b))*a),a.cross(b));
因为&#34; a&#34;和&#34;(b-(a.dot(b))* a)/ norm(b-(a.dot(b))* a)&#34;不是双倍的&#39; 所以我的问题是如何将这些转换为&#39; double&#39;以正确的方式?
答案 0 :(得分:0)
“转换”它们是错误的。您的表达式中有错误。 OpenCV的一个函数需要一个双精度并传递一个矩阵。现在,一行包含大约十几个函数调用(包括所有运算符),因此很难在此处选择一个错误的函数。
只需为不同的子表达式写出临时变量的定义。你可能会发现其中一个你认为评估为double的子表达式实际上是一个矩阵。那个表达是错的。不要“修复”它以使错误消失。修复它以使结果变得有意义。
E.g。你可能忘记在某个地方采用矩阵的决定因素,我们不会有任何想法 - 我们不是领域专家。也不是C ++编译器。它对决定因素一无所知,只是检测到类型不匹配。显然,采用矩阵的行列式不是“转换”
答案 1 :(得分:0)
为了更好的可读性,让我们重写一下
Mat f = (Mat_<double>(1,3) << a , (b-(a.dot(b))*a)/norm(b-(a.dot(b))*a),a.cross(b));
到此:
cv::Mat t0 = b - a.dot( b ) * a; // size: 1x3
cv::Mat t1 = t0 / norm(t0); // size: 1x3
cv::Mat t2 = a.cross(b); // size: 1x3
Mat f = (Mat_<double>(1,3) << a , t1 , t2);
// ^ ^^ ^^ these are 1x3 matrices (== 9 double value),
// but matrix f expects 3 doubles.
查看您引用的math stack question,函数
FFi = @(A,B) [ A (B-dot(A,B)*A)/norm(B-dot(A,B)*A) cross(B,A) ];
返回一个3乘3的矩阵,因此无论如何Mat_<double>(1,3)
都是错误的。
要解决此问题,请创建一个3乘3的矩阵,然后将上面临时变量的值分配给该矩阵的列:
cv::Mat1d f(3,3);
f( cv::Rect( 0, 0, 1, 3 ) ) = a.t(); // transposed, cf. note below
f( cv::Rect( 0, 0, 2, 3 ) ) = t1.t(); // transposed, cf. note below
f( cv::Rect( 0, 0, 3, 3 ) ) = t2.t(); // transposed, cf. note below
注意:注意你的向量是1-by-3,而不是3-by-1,如引用的问题所示。如果你很幸运,这会触发运行时错误。如果你不是,你的代码会编译并运行,但结果是错误的。