Question

我找到了群集的质心和特征向量。如何从pcl可视化器中的质心中绘制矢量。

    Eigen::Vector4f centroid;
    Eigen::Matrix3f covariance_matrix;

    // Extract the eigenvalues and eigenvectors
    Eigen::Vector3f eigen_values;
    Eigen::Matrix3f eigen_vectors;

    pcl::compute3DCentroid(*cloud_filtered,cluster_indices[i],centroid);

    // Compute the 3x3 covariance matrix
    pcl::computeCovarianceMatrix (*cloud_filtered, centroid, covariance_matrix);
    pcl::eigen33 (covariance_matrix, eigen_vectors, eigen_values);
    _viewer->addLine<pcl::PointXYZRGB> (centroid, eigen_vectors, "line");

Answer 1

您可以从质心orgin到eigen_vectors的端点绘制箭头。但首先你需要将你的eigen_vectors和质心映射到依赖于orgin（质心）的PointXYZ：

Eigen::vector < PointXYZ > centroidXYZ_value, Point1_value,....;

PointXYZ centroidXYZ;
centroidXYZ.getVector4fMap() = centroid;

PointXYZ Point1 = PointXYZ((centroid(0) + eigen_vectors.col(0)(0)), (centroid(1) + eigen_vectors.col(0)(1)), (centroid(2) + eigen_vectors.col(0)(2)));

......也可以为其他方向做这件事然后：

centroidXYZ_value.push_back(centroidXYZ);
Point1_value.push_back(Point1);

现在你可以画它们了：

_viewer->addArrow(Point1_value.at(i), centroidXYZ_value.at(i), 0.5, 0.5, 0.5, false, "Arrow1");
_viewer->addArrow(Point2_value.at(i), centroidXYZ_value.at(i), 0.5, 0.5, 0.5, false, "Arrow2");

Answer 2

3D中的线的等式可以由点和矢量定义。只需将您的质心作为点（x，y，z）插入，将特征向量作为其向量（i，j，k）插入....例如

point1 at (3, 2, -5)  # your centroid

vectorA of (7i, -6j, 2k)  #  your eigenvector

可以定义一条线的等式

r = (3i, 2j, -5k) + S(+7i, -6j, 2)

其中变量S连续自由变化（样本值S = -4.9，或S = 0.03）以确定沿着您的线的各个点。例如，S为0时为您提供质心点，而S = 1为您提供同一行（10i，-4j，-3k）上的另一个点

从点云中的质心绘制矢量

2 个答案: