我有一个项目需要定期读取外部IMU陀螺仪数据并将数据发送到Android手机。
我正在使用一个小巧的2.0主板通过I2C查询IMU并使用原始HID通过USB发送它。我正在使用RawHID变量，该变量在teensyduino的usb_rawhid的usb_api.h中声明。
我已经读过使用中断传输的全速USB可能具有1ms的最大延迟，并且希望实现这1ms的最大延迟。我不确定要寻求什么来实现这个最大延迟，并希望了解指针。我的最终目标是每2 ms（500 Hz）接收一次陀螺仪数据。
我所知道的一些事情可能是一个问题：
1）我已将RAWHID_TX_SIZE更改为6个字节（陀螺仪值仅需6个字节），RAWHID_TX_INTERVAL设置为1 ms（最快）。 当前在我不需要的界面中指定了OUT端点，我不确定删除它是否可以改善延迟。
2）Android将teensy识别为＆＃34; hiddev USB HID v1.11 Device＆＃34;。我不确定这是完整的原始HID还是它试图解析它。 Teensy正在使用上面指定的原始HID。
3）在Android中，一个特定的线程试图在UsbRequest上排队（），然后是requestWait（）。数据到达时的处理速度非常快（即：将其存储在全局变量中），但我受线程调度程序的支配。
所以这些是我所知道的一些指针（并不完全确定它们如何影响最大延迟）。我很乐意听取人们的反馈，并指出如何改善我的最大USB延迟的新方向。查找有关减少中断传输的USB延迟的信息很吓人。
答案 0 :(得分：3)
对于USB，它都是轮询。每1毫秒你有一个＆＃34;帧＆＃34;由无或多个传输描述符组成，其中每个传输描述符告诉USB控制器轮询哪个USB设备。
通常，USB控制器使用传输描述符开始帧以进行中断传输。这意味着，使用单个中断传输描述符，您（几乎）可以保证每ms进行一次轮询。如果你的设备有一个要发送的中断，它会在轮询时返回它;所以你最糟糕的情况是你会得到1毫秒的延迟。
可以要求USB控制器不经常轮询设备（例如等时传输）。还可以要求USB控制器在相同的1ms帧中多次轮询设备;然而，因为它通常会中断转移描述符，所以你几乎可以在几乎同时使用＆＃34;几乎1 ms＆＃34;之间存在差距，因此无法帮助解决最坏情况延迟。
大多数情况下，据我所知，对于＆＃34;＆lt; 2毫秒＆＃34;要求USB规格/协议，USB控制器，内核的USB控制器驱动程序和内核的USB HID驱动程序根本不是问题。问题是及时将USB HID驱动程序中的数据发送到用户空间进程/线程。
不幸的是，Linux / Andriod不是一个实时操作系统。它不提供任何保证。您将受到线程调度程序（也可能是JVM的垃圾收集器）的支配。你可能无能为力。
我建议您首先找出每2 ms接收一次陀螺仪数据的原因。举一个简单的例子，你可以为陀螺仪数据添加一个时间戳，让接收线程重建历史记录＆＃34;从那些时间戳开始，接收线程根本不需要低延迟？