在点云上拟合人体躯干（3个圆柱体）的简单模型

Question

对于简单的手势估计我想首先在点云数据上拟合3个柱面。主要目标是提取手部姿势。

我有（每帧大约1300点，其中一些是人类旁边的橱柜和书桌），我读到了Matlab，然后只在＃34; arm＆＃34;圆筒。我该怎么做？我想我会使用ICP并从形状中采样一些点，但我不知道如何对此，也不知道如何将变换与圆柱体的参数完全关联（我认为这将是高度，半径，中心底点和圆柱方向）。

我可以学习如何做到这一点的任何帮助或资源都会有所帮助。图书馆也是如此。

Answer 1

将点拟合到具有异常值的模型RANSAC：迭代地采样一小组点，从中估计模型参数，检查并查看该模型“解释”的所有输入点中的多少，最后，选择解释最多点的模型。

但是，您正在尝试同时适应三个模型（每个圆柱体都是“模型”）。这种情况下的一个好方法是使用Robust Multi-Model Estimation。