Question

在一个基于unix的软件上，必须将一个0到179之间的数字发送到arduino和arduino，将该数字作为一个角度应用于伺服电机，但我不知道我必须在terminos struct中更改哪些参数允许串行通信。

这是c ++代码：

#include <iostream>
#include <unistd.h>
#include <fstream>
#include <termios.h>

using namespace std;

int main()
{
    unsigned int angle;
    ofstream arduino;
    struct termios ttable;

    //cout<<"test-1";

    arduino.open("/dev/tty.usbmodem3a21");

    //cout<<"test-2";

    if(!arduino)
    {
        cout<<"\n\nERR: could not open port\n\n";
    }
    else
    {

        if(tcgetattr(arduino,&ttable)<0)
        {
            cout<<"\n\nERR: could not get terminal options\n\n";
        }
        else
        {

            //there goes the terminal options setting for the output;

            ttable.c_cflag = -hupcl //to prevent the reset of arduino

            cfsetospeed(&ttable,9600);

            if(tcsetattr(arduino,TCSANOW,&ttable)<0)
            {
                cout<<"\n\nERR: could not set new terminal options\n\n";
            }
            else
            {
                do
                {
                    cout<<"\n\ninsert a number between 0 and 179";
                    cin>>angle;
                    arduino<<angle;
                }while(angle<=179);

                arduino.close();
            }
        }
    }

}

这是arduino的：

#include <Servo.h>

Servo servo;
const int pinServo = 2;
unsigned int angle;

void setup()
{
    Serial.begin(9600);
    servo.attach(pinServo);

    servo.write(0);

}

void loop()
{
    if(Serial.available()>0)
    {  
       angle = Serial.read();

       if(angle <= 179)
       {
         servo.write(angle);
       }
    }
}

那么请您告诉我，我需要更改“ttable”吗？

Answer 1

像termios这样的东西是最好的选择

options.c_cflag &= ~CRTSCTS;    
options.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD);                   
options.c_iflag |= (IGNPAR | IGNCR);                  
options.c_iflag &= ~(IXON | IXOFF | IXANY);          
options.c_oflag &= ~OPOST;

options.c_cflag &= ~CSIZE;            
options.c_cflag |= CS8;              
options.c_cflag &= ~PARENB;         
options.c_iflag &= ~INPCK;         
options.c_iflag &= ~(ICRNL|IGNCR);
options.c_cflag &= ~CSTOPB;      
options.c_iflag |= INPCK;       
options.c_cc[VTIME] = 0.001;  //  1s=10   0.1s=1 *
options.c_cc[VMIN] = 0;

Answer 2

通常，在“原始”模式下使用串行端口从C / C ++与Arduino通讯最容易。这基本上是8N1，一次字节，而TTY只需对数据进行最少的处理。为此模式在termios结构中设置各种标志的一种简单方法是使用cfmakeraw(3)。对于手册页，它执行以下操作：

struct termios config;

config.c_iflag &= ~(IGNBRK | BRKINT | PARMRK | ISTRIP |
  INLCR | IGNCR | ICRNL | IXON);
config.c_oflag &= ~OPOST;
config.c_lflag &= ~(ECHO | ECHONL | ICANON | ISIG | IEXTEN);
config.c_cflag &= ~(CSIZE | PARENB);
config.c_cflag |= CS8;

出于良好的考虑，请显式设置接收启用并使用config.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD);忽略调制解调器控制。如果您使用的termios结构是现有结构的副本（例如，通过tcgetattr()获得），则还应与config.c_iflag &= ~(IXOFF | IXANY);一起完全禁用流控制。总而言之，它看起来像：

struct termios config;

cfmakeraw(&config);
config.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD);
config.c_iflag &= ~(IXOFF | IXANY);

// set vtime, vmin, baud rate...
config.c_cc[VMIN] = 0;  // you likely don't want to change this
config.c_cc[VTIME] = 0; // or this

cfsetispeed(&config, B9600);
cfsetospeed(&config, B9600);

// write port configuration to driver
tcsetattr(fd, TCSANOW, &config;

使用C ++文件流也有些棘手。您很可能希望无阻塞的读/写操作，而不要控制TTY，因此通常在设置open(2)和O_NOCTTY标志的情况下使用O_NDELAY更容易。

struct termios设置与arduino的串行通信

2 个答案: