使用Maple进行系统线性化 - 不会评估模块错误

Question

我尝试应用this教程中提供的步骤，以便使用Maple线性化系统。

1. 创建非线性方程组
2. 定义线性化点
3. 调用Linearize功能，您就完成了。

我已尝试使用我的系统，但它不起作用。所以我决定尝试使用本教程提供的钟摆方程。一旦编写了方程式，我就用以下方法创建系统：

sys3 := [diff(x(t), t) = y(t), diff(theta(t), t) = phi(t), diff(y(t), t) = -(-3*cos(theta(t))*sin(theta(t))*g-2*u(t)+2*m*L*sin(theta(t))*phi(t)^2)/(-3*cos(theta(t))*m+2*M+2*m), diff(phi(t), t) = -(3*(-sin(theta(t))*g*M-sin(theta(t))*g*m-m*u(t)+m^2*L*sin(theta(t))*phi(t)^2))/((-3*cos(theta(t))*m+2*M+2*m)*m*L)]

使用线性化点

设置列表

lin_point3 := [phi(t) = 0, x(t) = 0, y(t) = 0, theta(t) = 0, u(t) = 0] 

但是当我调用Linearize函数并按Enter键时输入输出与教程中的输出不同。

 lin_model3 := Linearize(sys3, [u(t)], [phi(t), x(t), y(t), theta(t)], lin_point3)

当我按下PrintSystem(lin_model3)命令时，出现does not evaluate to a module错误

如何让这个例子有效？ 解决方案：使用Maple 18解决。