Question

我在左图像中有两个对应点（x1，y1），在右图像中有（x2，y2）。两台摄像机之间的距离为10米。我想知道如何在正确的相机坐标中找到3D点？我有以下数据：

R=[ 1 0 0;
    0 0.9 -0.25;
    0 0.2 0.96]
t=[ 0.5; -10; 2.75];
Kleft= [-1000 0 511;
         0 -1000 383;
         0  0    1];
Kright=[-500 0 319;
         0 -500 119;
         0 0 1];
Essentail Matrix=[0   -5.2445   -8.9475;
                  2.7500   -0.1294   -0.4830;
                  10.0000    0.4830   -0.1294]

Answer 1

对于三角测量算法，请参阅Hartley，Richard和Andrew Zisserman。计算机视觉中的多视图几何。第二版。剑桥，2000年.p。 312。

或者您可以使用计算机视觉系统工具箱中的triangulate功能进行MATLAB。

Answer 2

如果您真的很期待追求视觉（多视图几何，不是儿童游戏：P），您可以遵循Dima的建议。如果您只是在寻找问题的解决方案，那么

首先，计算公制坐标系中两个像素的坐标，这是通过将相应K矩阵的倒数乘以均匀像素坐标来完成的，

X1_metric =（Kleft）^ - 1 *（x1，y1,1）

X2_metric =（Kright）^ - 1 *（x2，y2,1）

现在，计算向量X2_metric的偏斜矩阵，即，如果X2_metric = [a，b，c]那么，

skew（X2_metric）= [0 -c b; c 0 -a; -b a 0]

现在，找到比例因子，lambda =（skew（X2_metric）* t）/（skew（X2_metric）* R * X1_metric）

我们差不多完成了，左图像帧中点的3D坐标是

X1（3D）=（lambda * X1_metric）

要计算右图像的帧中的3D坐标，只需执行以下转换，

X2（3D）=（R * X1（3D））+ t

我希望它有所帮助:)。

如何找到2个图像的3D点

2 个答案: