所以我有一个全高清网络摄像头（LG AN VC500），俯视棋盘，每个方形边缘为25毫米。 我试图估计相机相对于棋盘的三维坐标。
我使用openCV和C ++以及以下基本过程：
pose =
[RMatrix TVector(0)
... TVector(1)
... TVector(2)
0, 0, 0, 1 ]
在openGL中绘图^
^我知道GL和CV之间的轴差异，主要关注的是姿势估计，而不是表示。
据我所知，这种方法应该有效。但我的翻译并没有给我任何接近正确值的地方。不仅在正确的距离单位，而且x，y和z值甚至不相对于彼此有意义。根据我的结果，棋盘的起源在某个任意区块，而不是外角。
我怀疑问题可能是我的相机在1280 x 720的流分辨率下校准，因此根据该分辨率为我提供相机矩阵，而openCV仅处理640 x 480图像。
我的问题是：
我花了很多时间试图解决这个问题，其中大部分花费在堆栈溢出上。我的截止日期现在变得真实。任何帮助表示赞赏，如果需要，我会提供更多信息。 感谢。
答案 0 :(得分：1)
SolvePnP使用包含图像中心的相机矩阵（来自相机校准），如果您以任何其他分辨率使用它，则必须调整相机矩阵。
详细信息取决于您是从图像中取出640x480窗口（在这种情况下只调整原点）还是重新缩放图像（在这种情况下您还需要更改焦距）
答案 1 :(得分：0)
我上面提到的程序是正确的。结果也是正确的，但我误解了它们。结果是相对于棋盘原点垂直于棋盘的相机中心的平移坐标。结果也在相机校准的单位中。如果以毫米为单位进行校准，那么 solvepnp 给出的平移向量也将以毫米为单位。
我认为这是棋盘起源的中心主线点。
至于分辨率差异，如果您的相机（在openCV代码中）设置为与相机兼容的特定分辨率（请检查此兼容性），那么openCV将处理该大小的图像。