由于频道信息，灰色图像上的ROS CvBridge无法正常工作

Question

我想要什么

我希望调整灰度图像的大小并发布它，以便我可以在另一个ROS节点中使用它。但是我遇到了频道信息的问题，即OpenCV或CvBridge。

错误

当连接相机（网络摄像头/ kinect）并将其转换为＆＃39; mono8＆＃39; （灰色）你得到以下信息（行，列，通道），其中的通道= 1.出于某种原因，如果你保存这个图像并再次读取它突然channel = 3.为什么这很重要？如果在具有3个通道的图像上使用cv2.resize（image，x，y），则输出图像为（x，y，channels = 3），但是当只有1个通道时，此信息将丢失且输出为（ X，Y）。这个问题是CvBridge在没有频道信息的情况下无法工作。

以下代码有效，因为cv2.resize在3个通道上执行：

#!/usr/bin/env python
PKG = 'something'
import roslib; roslib.load_manifest(PKG)
import rospy
import cv2
import sys
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError

class Test:

    def __init__(self):
        self.image_sub = rospy.Subscriber("/camera/rgb/image_raw",Image, self.callback)
        self.image_sub = rospy.Subscriber("test_image",Image, self.callback2)
        self.image_pub = rospy.Publisher("test_image", Image)
        self.bridge = CvBridge()

    def callback(self, image):
        try:
            cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(image, 'mono8')
        except CvBridgeError, e:
            print e

        print cv_image.shape ### output: (480, 640, 1)
        cv2.imshow("Test", cv_image)
        cv2.imwrite("Test.png", cv_image)
        cv2.waitKey(3)

        test2 = cv2.imread("Test.png")
        print test2.shape ### output: (480, 640, 3)
        cv2.imshow("Test 2",test2)
        cv2.waitKey(3)
        test2 = cv2.resize(test2,(250,240))
        print test2.shape ### output: (250, 240, 3)
        self.image_pub.publish(self.bridge.cv2_to_imgmsg(test2))

    def callback2(self, image):
        try:
            cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(image)
        except CvBridgeError, e:
            print e

        cv2.imshow("Test3", cv_image)
        cv2.waitKey(3)

def main(args):
    test = Test()
    rospy.init_node('image_converter', anonymous=True)

    try:
        rospy.spin()
    except KeyboardInterrupt:
        print "Shutting down"
    cv2.destroyAllWindows()


if __name__ == '__main__':
    main(sys.argv)

但以下情况不起作用（这次尝试发布调整大小）：

    print cv_image.shape ### output: (480, 640, 1)
    cv2.imshow("Test", cv_image)
    cv2.imwrite("Test.png", cv_image)
    cv2.waitKey(3)

    test2 = cv2.resize(test2,(250,240))
    print test2.shape ### output: (250, 240)
    self.image_pub.publish(self.bridge.cv2_to_imgmsg(test2)) ### ERROR

    test2 = cv2.imread("Test.png")
    print test2.shape
    cv2.imshow("Test 2",test2)
    cv2.waitKey(3)

其他错误

更改＆＃39; mono8＆＃39;到＆＃39; 8UC3＆＃39;给出以下错误：[yuv422]是一种颜色格式，但[8UC3]不是这样，它们必须具有相同的OpenCV类型，CV_8UC3，CV16UC1

我的真实问题

如何调整灰度图像并将其发布到ROS中，而不会丢失频道信息或以某种方式将其转换为3个频道？我唯一担心的是我可以发送调整后的信息，频道数对我来说并不重要。

信息

Ubuntu 12.04， ROS Hydro， OpenCV 2.4.9

Answer 1

在CvBridge的主分支中，它现在已经修复，您可以发送没有频道信息的图像：https://github.com/ros-perception/vision_opencv/issues/49。

对于不在主分支机构的人：

#Ugly gray 3 channel hack for CvBridge (old version)
#Save image
cv2.imwrite(self.dir_image_save+'tempface.png', cv2_image)
#Load
cv2_image = cv2.imread(self.dir_image_save+'tempface.png')

现在你有一个3通道的灰色图像（但很难看）。