我有一套GPS坐标，我想找到无人机在它们之间穿行所需的速度。通过计算x y z中的距离然后除以行程的时间来进行此操作 - m / s。
我知道大圆距离，但我认为这是不正确的，因为它们都相对靠近（10米以内）？
有没有一种准确的方法可以做到这一点？
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对于小距离，与Vincenty的f.e相比，您可以使用haversine formula而没有相关的准确性损失。此外，它的设计精确到极小的距离。如果您有兴趣，可以阅读here。
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您可以通过将lat / long / alt转换为两种点的XYZ格式来实现。然后，找出旋转角度以移动其中一个点（通常是最旧的点），使其处于lat = 0 long = 0 alt = 0。以相同的旋转角度旋转第二个位置报告（最新点）。如果你正确地完成所有操作，你会发现X等于东偏移，Y等于北偏移，Z等于上偏移。您可以使用Pythagorean theorm与X和Y（北和东）偏移来确定行进的水平距离。通常，您只需忽略高度差异并仅使用水平数据。
所有这些假设您使用准确的公式将lat / lon / alt转换为XYZ。它还假设您在lat / lon / alt值中具有足够的精度是准确的。如果你想要好的结果，近似值并不好。通常，在纬度/经度值中需要大约6个十进制数字的精度来计算低至精度等级的位置。
请记住，如果您没有移动太远（大于大约10或20米，越多越好），此方法不能很好地工作。 GPS位置报告中有足够的噪声，您将获得跳跃速度值，您需要进一步过滤以获得良好的准确度。这里的数学方法不是问题，它是GPS位置报告中的固有噪声。当你有好的报告时，你会得到很好的速度。
GPS接收器通常不使用此方法来了解速度。它着眼于每个卫星的多普勒值变化的方式以及当前位置的因素，以了解速度是多少。当车辆移动时，这种方法工作得相当好。检测速度变化的速度要快得多（例如，释放位置钳）。普通用户无法访问内部多普勒值，数学变得非常复杂，所以这不是你可以做的事情。