Eigen中的交叉积矩阵

Question

Hat operator的Eigen中是否有就绪函数或方法？这是运算符，返回一个矩阵，模拟与该向量的叉积。我知道，它可以很容易编写，但我想避免它：

Eigen::Vector3d t = // some vector ;
Eigen::Matrix3d t_hat;
t_hat << 0, -t(2), t(1),
    t(2), 0, -t(0),
    -t(1), t(0), 0;

Answer 1

正如您所指出的，cross和cross3方法实际上都会执行乘法运算。但您想要t代表Vector3d。

您所拥有的内容似乎是Matrix3d和t的最佳选择。对各种类型的{{1}}进行推广将需要比现在更多的时间，但这是一个有趣的问题，所以我稍后可能会进行调查。