我试图解决6DOF手臂的反向运动学问题。目前我有6个未知数是关节角度。目前我能够获得给定x，y，z的角度值。但是我还需要约束关节角度。例如：
S=vpasolve([z(1,4)==xpos, z(2,4)==ypos, z(3,4)== zpos]);
答案给出5个角度（最后一个角度只是旋转夹子所以没有位置变化），第一个角度的答案是：
S.ang1
ans = -175.52966218785562632206246532588
但是只要我想为变量引入一个范围：
S=vpasolve([z(1,4)==208, z(2,4)==24 , z(3,4)== 0 ,z(3,1)==-1] , ang1, [-180 0])
我收到此错误：
MuPAD error: Error: The number of equations exceeds the number of indeterminates. This is allowed only for polynomial
systems. [numeric::solve]
我不是真正的MATLAB专家，所以我可能会遗漏一些非常简单的东西，谢谢你的帮助。