旁注

Question

我正在计算GPS坐标（纬度，长度，高度）之间的距离和速度，当我使用单个值时，它似乎运行良好。但是，我有一个79个GPS坐标矩阵（3x79矩阵），我想找到每两个连续点之间的距离和速度。当我尝试使用for循环时，我得到的输出除了第一个和最后一个值（非常高）之外都是零。

我可能正在做些傻事，但我可以发现它......任何建议都值得赞赏：）

for k=1:77
    R=6378.1e3; 

    latDistance = copter_llh(1,k+1) - copter_llh(1,k);
    lonDistance = copter_llh(2,k+1) - copter_llh(2,k);

    a = sin(latDistance / 2) * sin(latDistance / 2) + cos(copter_llh(1,k))...
      *cos(copter_llh(1,k+1)) * sin(lonDistance / 2) * sin(lonDistance / 2);
    c = 2 *atan2(sqrt(a), sqrt(1 - a));

    distance = R * c * 1000; % convert to meters

    height = copter_llh(3,k+1) - copter_llh(3,k); 
    distance = sqrt((distance^ 2) + (height^2)); 
    velocity = distance/0.1*60; 
    % stepsize =0.1min ___speed in m/s 
    distance(:,k)=(distance); 
    velocity(:,k)=(velocity); 
end %-----

Answer 1

看起来您正在以无意的方式重用distance变量，以及velocity循环结束时的for变量。您正在改变distance变量，然后尝试将其重新整形为矩阵。您需要更改此变量，然后调用要将矩阵存储在其他位置的位置。此外，distance和velocity看起来像是单个数组，因此第一维的:访问权限是多余的。因此，请尝试这样做：

distance = zeros(1,77); %// NEW - Preallocate distance array
velocity = zeros(1,77); %// NEW - Preallocate velocity array
R=6378.1e3; %// NEW - Leave outside for loop.  Constant at each iteration
for k=1:77

    latDistance = copter_llh(1,k+1) - copter_llh(1,k);
    lonDistance = copter_llh(2,k+1) - copter_llh(2,k);

    a = sin(latDistance / 2) * sin(latDistance / 2) + cos(copter_llh(1,k))...
      *cos(copter_llh(1,k+1)) * sin(lonDistance / 2) * sin(lonDistance / 2);
    c = 2 *atan2(sqrt(a), sqrt(1 - a));

    dist = R * c * 1000; %// convert to meters - NEW - change variable

    height = copter_llh(3,k+1) - copter_llh(3,k); 
    %// stepsize =0.1min ___speed in m/s 
    distance(k) = sqrt((dist^ 2) + (height^2)); %// NEW - Assign directly to distance array
    velocity(k) = distance/0.1*60; %// NEW - Assign directly to velocity array
end %-----

此代码现在应分别存储distance和velocity中存储的77个距离和速度。尝试一下，让我知道它是否有效！

旁注

您可以在没有任何for循环的情况下以完全矢量化的方式计算此值。您可以使用diff为您计算相邻距离。因此，您实际上可以这样做：

R=6378.1e3;
latDistance = diff(copter_llh(1,:)); % // NEW
lonDistance = diff(copter_llh(2,:)); %// NEW

a = sin(latDistance / 2) .* sin(latDistance / 2) + cos(copter_llh(1,1:end-1))...
  .*cos(copter_llh(1,2:end)) .* sin(lonDistance / 2) .* sin(lonDistance / 2);
c = 2 *atan2(sqrt(a), sqrt(1 - a));

dist = R * c * 1000; %// convert to meters - NEW - change variable

height = diff(copter_llh(3,:));
distance = sqrt((dist.^2) + (height.^2));  %// NEW
velocity = distance/0.1*60; %// NEW

上面的代码应该等同于你的for循环方法，但是请记住始终先编写对你有意义的代码，然后再开始进行任何优化。这是编码的最佳方式！

对于循环不能按预期工作

1 个答案:

旁注