Question

你好我的c＃app控制的机器人轮椅有问题。我可以通过按钮来控制汽车，这是很好的。问题是通过键盘字母控制。当我按住W，A，S，D c＃constantlly发送命令到arduino并且可以产生电机冻结和连续驱动。问题是我可以修改c＃代码只发送一个命令（而不是每秒发送大约10次相同的命令）就像我按下按钮一样。

    private void Form1_KeyDown(object sender, KeyEventArgs e)
    {
        switch (e.KeyCode)
        {
            case Keys.W:
                Arduino.Write("R");
                break;
            case Keys.S:
                Arduino.Write("A");
                break;
            case Keys.A:
                Arduino.Write("I");
                break;
            case Keys.D:
                Arduino.Write("S");
                break;
        }
    }

Answer 1

您是否考虑过实施定时器以在写入Arduino之间造成延迟？您可以比较按下按键的时间，以及返回特定时间段是否已经过去的函数（如果有，则返回true或false），如果为true，则可以调用Arduino.Write函数。虽然该功能会连续调用，但Arduino的写入将根据您的计时器而延迟。

问题的格式不同，但我相信这可能会对您有所帮助：How can I get rid of character repeat delay in C#?

Answer 2

试试这个：

// Add this before all the methods
private bool canSend = true;
private void Form1_KeyDown(object sender, KeyEventArgs e)
{
    var timer = new Timer();
    timer.Interval = 5000; // Example value, multiply number of seconds by 1000 to get a value
    timer.Tick += new EventHandler(TimerTick);
    if (!canSend) return;
    switch (e.KeyCode)
    {
        case Keys.W:
            Arduino.Write("R");
            break;
        case Keys.S:
            Arduino.Write("A");
            break;
        case Keys.A:
            Arduino.Write("I");
            break;
        case Keys.D:
            Arduino.Write("S");
            break;
    }
    canSend = false;
    timer.Start();
}
private void TimerTick(object sender, EventArgs e)
{
    canSend = true;
}

这样做是检查它是否可以发送命令。如果可以，它将启动一个新的计时器（在我做的例子中为5秒）并重置bool以便它可以再次发送它。

Answer 3

最佳解决方案是在特定时间内设置超时或锁定资源（使用Mutex / Lock）

private bool isArduinoFree=true;
private int _timeOut=500; //equal to half second
 private void Form1_KeyDown(object sender, KeyEventArgs e)
    {
        if (isArduinoFree)
           {
            isArduinoFree=false;
            switch (e.KeyCode)
            {
                case Keys.W:
                    Arduino.Write("R");
                    break;
                case Keys.S:
                    Arduino.Write("A");
                    break;
                case Keys.A:
                    Arduino.Write("I");
                    break;
                case Keys.D:
                    Arduino.Write("S");
                    break;
            }
            Thread.Sleep(_timeOut);
            _isArduinoFree=true;
           }
   }

警告：如果您使用睡眠它会冻结您可以创建任务并启动它。

c＃key down命令到arduino

3 个答案: