使用三边测量使用3个已知（X，Y）位置查找X位置

Question

尝试理解三边测量背后的数学，我们有3个接入点（AP 1,2,3），我们知道这些3（AP）的中心坐标。丢失的设备（X）是所有3个圆相交的位置。

示例GRID = x = 30，y = 30。

已知位置： AP1 =（5,5），AP2 =（5,15），AP3 =（20,10）。

未知位置：X

让我们说X =（9,11）

我们如何通过数学计算出所有3个圆圈的交集。

非常感谢您的帮助。