Question

我正在玩Bullet，我有一个底层和一个球，我希望球落在地面上反弹。然而，这种情况不会发生，即使m_restitution的值非常高，这应该可以调节弹性。

任何线索为何会发生这种情况？这让我折磨了好几个小时，没有运气。

btBroadphaseInterface* broadphase = new btDbvtBroadphase();

btDefaultCollisionConfiguration* collisionConfiguration = new btDefaultCollisionConfiguration();

btCollisionDispatcher* dispatcher = new btCollisionDispatcher(collisionConfiguration);

btSequentialImpulseConstraintSolver* solver = new btSequentialImpulseConstraintSolver;

dynamicsWorld = new btDiscreteDynamicsWorld(dispatcher, broadphase, solver, collisionConfiguration);

dynamicsWorld->setGravity(btVector3(0,+9.8,0)); // GLWidget - y axis points downwards !!!


/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////  Ground  ///////////////////////////////////////////////////////////////
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btDefaultMotionState* groundMotionState = new btDefaultMotionState(btTransform(btQuaternion(0,0,0,1), btVector3(0,0,0)));

btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo groundRigidBodyCI(0, groundMotionState, groundShape, btVector3(0,0,0));

groundRigidBodyCI.m_restitution     = 1.0f;
groundRigidBodyCI.m_friction        = 3.0f;
groundRigidBodyCI.m_rollingFriction = 3.0f;
groundRigidBodyCI.m_mass            = 0.0f;

btRigidBody* groundRigidBody = new btRigidBody(groundRigidBodyCI);

dynamicsWorld->addRigidBody(groundRigidBody);


/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////  Ball  /////////////////////////////////////////////////////////////////
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btDefaultMotionState* ballMotionState = new btDefaultMotionState(btTransform(btQuaternion(0,0,0,1), btVector3(0,-100,0)));

btScalar ballMass = 1;
btVector3 ballInertia;//(0,0,0);
ballShape->calculateLocalInertia(ballMass, ballInertia);

btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo ballRigidBodyCI(ballMass, ballMotionState, ballShape, ballInertia);
groundRigidBodyCI.m_restitution   = 1.0f;
ballRigidBodyCI.m_friction        = 1.0f;
ballRigidBodyCI.m_rollingFriction = 1.0f;

btRigidBody* ballRigidBody = new btRigidBody(ballRigidBodyCI);
dynamicsWorld->addRigidBody(ballRigidBody);


//Without the next it doesn't bounce at all
//With it, it bounces just a TINY little bit
dynamicsWorld->getSolverInfo().m_splitImpulse = false;

Answer 1

好的，上面的代码应该在理论上有效，但我不确定它为什么不起作用。

如上所述，调节弹性的属性是m_restitution。这可以通过两种方式设置。第一种方式在问题帖子中注明。另一种方式如下：

groundRigidBody->setRestitution(1.0);
ballRigidBody->setRestitution(1.0);

......它有效。基于我在网上阅读的内容（例如here），两种方式都应该没问题，但在我的情况下，它只适用于第二种方式。我在Ubuntu上使用bullet-2.82-r2704。

只有m_restitution属性才会发生这种情况。所有其他属性都设置为我的问题。

另外，不再需要dynamicsWorld->getSolverInfo().m_splitImpulse = false;行。

子弹物理 - 球体不反弹

1 个答案: