Question

尝试运行pcl提供的示例时，我遇到了最奇怪的链接错误：

http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/cluster_extraction.php

我已将错误缩小到以下行：

ec.extract (cluster_indices);

当我删除此行时，没有链接错误，否则我得到一堆看起来像这样：

/usr/local/lib/libpcl_search.a(organized.cpp.o): In function `pcl::search::OrganizedNeighbor<pcl::PointXYZL>::computeCameraMatrix(Eigen::Matrix<float, 3, 3, 0, 3, 3>&) const':
organized.cpp:(.text._ZNK3pcl6search17OrganizedNeighborINS_9PointXYZLEE19computeCameraMatrixERN5Eigen6MatrixIfLi3ELi3ELi0ELi3ELi3EEE
[_ZNK3pcl6search17OrganizedNeighborINS_9PointXYZLEE19computeCameraMatrixERN5Eigen6MatrixIfLi3ELi3ELi0ELi3ELi3EEE]+0xc): 
undefined reference to `pcl::getCameraMatrixFromProjectionMatrix(Eigen::Matrix<float, 3, 4, 1, 3, 4> const&, Eigen::Matrix<float, 3, 3, 0, 3, 3>&)'

ec属于pcl::EuclideanClusterExtraction<pcl::PointXYZ>类型，所有相关联的点云也使用pcl::PointXYZ模板。这一切都直接在示例之外。

之前我遇到过类似的错误，结果是因为我试图将pcl::PointXY与SampleConsesus库一起使用，而不受支持。

为了尝试解决此问题，我在nm链接库上使用了libpcl_search.a，其中包含的值如下所示：

_ZNK3pcl6search17OrganizedNeighborINS_11PointNormalEE19computeCameraMatrixERN5Eigen6MatrixIfLi3ELi3ELi0ELi3ELi3EEE

接近所需的包含功能，但似乎PointXYZ实现不存在？我怎样才能知道是否是这种情况以及为什么？

Answer 1

因此看起来cmake正在与依赖关系挣扎。我确信的原因是因为我们被迫包括pcl的方式。我们使用的是名为QNX的操作系统，这意味着CMakeLists.txt需要看起来像这样：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)

set (CMAKE_C_COMPILER /usr/qnx650/host/qnx6/x86/usr/bin/gcc)
set (CMAKE_CXX_COMPILER /usr/qnx650/host/qnx6/x86/usr/bin/g++)

project(cluster_extraction)

find_package(PCL 1.7 REQUIRED)

include_directories(/usr/local/include /usr/local/include/pcl-1.7)
link_directories(/usr/local/lib)
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable (cluster_extraction testEuclideanclustering.cpp)
target_link_libraries (cluster_extraction ${PCL_LIBRARIES})

如果我在pcl_search的链接之后添加了${PCL_LIBRARIES}的直接链接，那么它将进行编译。我们似乎需要为cmake制定自己的pcl规则。

在pcl EuclideanClusterExtraction中链接错误

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