在osgSim :: DOFTransform中获取旋转轴？

Question

我正在研究一个包含多个DOFTransform节点的OSG模型。为了在3D模型上执行几何计算，我需要知道哪个是旋转轴和放置该轴的点，这可能吗？

Answer 1

osgSim :: DOFTransform http://trac.openscenegraph.org/documentation/OpenSceneGraphReferenceDocs/a00215.html

具有

const osg::Vec3& osgSim::DOFTransform::getCurrentHPR() const;

获得** H ** eading的欧拉角，** P **痒和** R ** oll，以及

MultOrder osgSim::DOFTransform::getHPRMultOrder() const;

获得旨在用于旋转序列的约定。

参考点可以通过

确定

const osg::Vec3& osgSim::DOFTransform::getCurrentTranslate () const;

---

如果以 t 所指的框架坐标表示的向量 v ，则

v＆＃39; = v - t

要进行旋转。

---

用于将欧拉角转换为轴/角度表示pls。参加：

https://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_formalisms_in_three_dimensions#Conversion_formulae_between_formalisms

另外：

设 M 为组合旋转矩阵，例如

M = H * P * R

（H，P，R这里表示给定角度的各个矩阵）和向量 v＆＃39; ， v＆＃39;＆＃39 ; 与

v＆＃39; = M * v＆＃39;

不共线，搜索的轴只是它们的标准化交叉积，并且可以通过应用基本三角函数找到角度。