Question

在过去的两周里，我一直试图创建一个Android应用程序来跟踪空间中的点，因为我移动了三星Galaxy III的相机。简而言之，我使用OpenCV库尝试使用以下两种方法跟踪所述点：

public static void goodFeaturesToTrack(
                   Mat image,
                   MatOfPoint corners,
                   int maxCorners,
                   double qualityLevel,
                   double minDistance);

图像对应于8位灰色图像，角落对应于最佳输出要用于跟踪的点， maxCorners 对应于要获得的最大点数， qualityLevel 对应于要获得的所有点必须＆gt; = BestQualityPointValue * qualityLevel 和 minDistance 的分数对应于要找到的点之间的最小距离。（Link）

public static void calcOpticalFlowPyrLK(
                    Mat prevImg,
                    Mat nextImg,
                    MatOfPoint2f prevPts,
                    MatOfPoint2f nextPts,
                    MatOfByte status,
                    MatOfFloat err);

prevImg 对应于 t 时的8位灰色图像， nextImg < / strong>对应于 t + dt 时的8位灰度图像， prevPts 对应于包含2D（x，y）的矩阵）要跟踪的点， nextPts 对应于包含 NEW POSITION 点的 OUTPUT 矩阵，状态表示已跟踪哪些点（ 1 ），哪些点未被跟踪（ 0 ）和错误包含与已计算位移的点相关联的错误。（Link）

到目前为止，我已成功使用 goodFeaturesToTrack（...）方法，但我仍然无法使用 calcOpticalFlowPyrLK计算点的 FLOW （...）方法。

以下是负责初始化变量和跟踪点数的代码块：

private static final double MIN_FEATURE_QUALITY = 0.05; private static final double MIN_FEATURE_DISTANCE = 4.0; private Mat prevGray; private MatOfPoint2f prev2D,next2D; private MatOfPoint corners; private MatOfByte status; private MatOfFloat err; private Scalar color; private Size winSize; private int maxCorners,maxLevel; ... public void onCameraViewStarted(int width, int height) { nextGray = new Mat(height, width, CvType.CV_8UC1); //unsigned char Rscale = new Mat(height, width, CvType.CV_8UC1); prevGray = new Mat(height, width, CvType.CV_8UC1); prev2D = new MatOfPoint2f(new Point()); next2D = new MatOfPoint2f(new Point()); status = new MatOfByte(); err = new MatOfFloat(); corners = new MatOfPoint(); maxLevel = 0; winSize = new Size(21,21); color = new Scalar(0, 255, 0); maxCorners = 1; } //THIS IS THE METHOD THAT TAKES CARE OF TRACKING THE POINTS public Mat onCameraFrame(CvCameraViewFrame inputFrame) { nextGray = inputFrame.gray(); Rscale = nextGray; if(!corners.empty()){ Video.calcOpticalFlowPyrLK( prevGray, nextGray, prev2D, next2D, status, err, winSize, maxLevel); System.out.println("status = " + status.toArray()[0]); System.out.println("err = " + err.toArray()[0]); } prevGray = nextGray; prev2D = next2D; for(int i=0;i<next2D.toArray().length;i++){ Core.circle(Rscale, next2D.toArray()[i], 3, color,-1); } System.out.println("Prev2D = " + prev2D.toArray()[0].toString()); System.out.println("Next2D = " + next2D.toArray()[0].toString()); return Rscale; }

问题： 如前所述，参数 status 告诉用户是否已为每个点计算流量。使用 System.out.println（...） ，我会检查每个点状态，它们都是1 。此外，我还检查错误并得到错误= 0.0 但是，这就是杀死我的，新的计算点总是与输入点相同（即nextPts = prevPts ）。这就是说，有时这些点可能会通过微不足道的数量改变位置，但很少发生......

Answer 1

prevGray = nextGray;

这个浅副本将导致Mat指向相同的像素数据。所以，在下一次迭代中，当你说：

nextGray = inputFrame.gray();

prevGray也会被上传到相同的像素;）

你想要的是深副本：

 prevGray = nextGray.clone();
 prev2D = next2D.clone();  // same story..

光流法返回意外值

1 个答案: