Question

我正在编写一个用于粒子滤波器的opencv代码，但是我得到了一些错误，我认为这是因为下面的代码。如何在声明本身时初始化Mat数组？

Mat particle[N];
for (int i = 0; i < N; i++)
    {
        particle[i].at<float>(0, 0) = rec.x + distribution(generator);//x
        particle[i].at<float>(1, 0) = rec.y + distribution(generator);//y
        particle[i].at<float>(2, 0) = 0;//vel(x)
        particle[i].at<float>(3, 0) = 0;//vel(y)
        particle[i].at<float>(4, 0) = min(0.66 + abs(rng.uniform(0, 1)), MAX_a);//a
        particle[i].at<float>(5, 0) = rec.height + 10 + rng.uniform(0, 1);//vel(h)
        weight[i] = 1.0 / N;
    }

Answer 1

为什么不使用std :: vector：

std::vector<cv::Mat> particle(N, cv::Mat(6, 1, CV_32F)); // constructor which takes
// number of elems and allocates memory of them using second argument as a prototype object
for (int i = 0; i < N; i++)
    {
        particle[i].at<float>(0, 0) = rec.x + distribution(generator);//x
        particle[i].at<float>(1, 0) = rec.y + distribution(generator);//y
        particle[i].at<float>(2, 0) = 0;//vel(x)
        particle[i].at<float>(3, 0) = 0;//vel(y)
        particle[i].at<float>(4, 0) = min(0.66 + abs(rng.uniform(0, 1)), MAX_a);//a
        particle[i].at<float>(5, 0) = rec.height + 10 + rng.uniform(0, 1);//vel(h)
        weight[i] = 1.0 / N;
    }

我们使用了以下构造函数：

显式向量（size_type n，const value_type＆amp; val = value_type（）， const allocator_type＆amp; alloc = allocator_type（））;

其中构造一个包含n个元素的容器。每个元素都是val的副本。（reference)

是的，你之前的尝试遇到了麻烦，因为内置的Mat对象数组没有将它们初始化为正确的大小，是什么向量的构造函数。

mat数据结构（数组）初始化错误

1 个答案: