嵌入式MATLAB功能：块错误

Question

我在simulink中进行了设计，使用嵌入式matlab函数实现PID。 我的职责是：

function [u,integral,previous_error]   = fcn(Kp,Td,Ti,error,previous_error1,integral1)

dt = 1;
Ki= Kp/Ti;
Kd=Kp*Td;


    integral     = integral1 + error*dt;     % integral term 
    derivative = (error-previous_error1)/dt; % derivative term
    u = Kp*error+Ki*integral+Kd*derivative; % action of control

    previous_error=error;
    %integral=integral;
end

这就是我的模型的样子:(整个模型的一部分）

我收到以下错误：

Simulink cannot solve the algebraic loop containing 'pid_block1/MATLAB Function' at time 2.2250754336053813E-8 using the TrustRegion-based algorithm due to one of the following reasons: the model is ill-defined i.e., the system equations do not have a solution; or the nonlinear equation solver failed to converge due to numerical issues.
To rule out solver convergence as the cause of this error, either
a) switch to LineSearch-based algorithm using
set_param('pid_block1','AlgebraicLoopSolver','LineSearch')
b) reducing the ode45 solver RelTol parameter so that the solver takes smaller time steps.
If the error persists in spite of the above changes, then the model is likely ill-defined and requires modification.

任何想法，为什么我得到它？ 我应该在integral和previous_error使用全局变量吗？ 提前谢谢。

Answer 1

Erm ..除非您在此表单中有需要的具体原因，否则我强烈建议您使用Simulink块替换MATLAB功能块，例如：

1. 获得Kp，KI和KD的块
2. 所有加法和减法的和块
3. 衍生物的衍生物块
4. 集成块用于集成

等...

我发现代数循环问题真的很难摆脱，通常最好避免。我上面建议的方法可以用于大多数控制器类型，并且在过去对我来说非常好用。

如果问题是整洁的，您可以随时创建自己的“PID控制器”子系统或库部件。

如果您需要更多详细信息或关于如何执行此操作的图表，请与我们联系。