加速到速度到位移

Question

我正在开发一个需要使用加速度计和陀螺仪或其中一个设备来确定人类活动的应用程序。

我正在使用手机的传感器来定义加速度。然后我使用这种类型的积分来获得速度和位移。

这意味着我正在取第一个加速度值，乘以下一个值，除以2并乘以测量之间的时间。所以我得到了梯形，它定义了瞬间的速度。然后我添加所有的梯形来接收速度。与Displacement相同，但这种方法很糟糕。但这不是全部......

加速度计产生不可预测的输出！

手机上下

手机宕机

问题：

1. 有没有办法避免整合的巨大错误？
2. 还有另一种方法可以从加速度中获得速度吗？
3. 我的加速计数据是否正确（手机上升或下降，我该如何判断）？
4. 我怎样才能确定它的输出（我能以某种方式检查它）吗？

Answer 1

您可以尝试卡尔曼滤波。参见例如 http://en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter