Question

我有以下代码来回转动伺服，一遍又一遍。我得到它的工作，但我怎么能创建一个功能，将其设置到一定程度...例如60？

我目前的代码：

public static void Main()
{
    PWM servo = new PWM(PWMChannels.PWM_PIN_D5, 100, .5, false);
    servo.Start();

    while (true)
    {
        double startValue, endValue;

        for (startValue = 4.712; startValue < 10.995; startValue = startValue + 0.0005)
        {
            endValue = System.Math.Sin(startValue) * 0.5 + 0.5;
            servo.DutyCycle = endValue;
        }
    }

}

我如何设置60度以后可以将其设置为164？

Answer 1

您需要运行代码，对伺服位置进行一些测量，然后将这些测量值反馈给您的程序，以便它可以自行调整。这称为调整和校准。

你应该得到一个函数，它的输入是一个所需的角度，输出的是你需要命令伺服的PWM值。在移动伺服系统之前调用此功能。

注意：代码中的循环有点奇怪，所以我不知道你的特定伺服器是如何被控制的。 PWM控制基于其占空比工作，占空比与低或0到100％之间的比率。对于这个答案，这相当于PWM值为0.0到1.0。当然，您必须自己将想法和方程式集成到代码中。

确定校准系数（在最简单的变换中为gain和offset，假设伺服控制是线性的。y = mx + b，其中gain是{{} 1}}和m是offset。）：

将其启动，并将您的PWM设置为最小值（假设最小值为0）。
测量伺服角度。
将PWM设置为最大值（假设最大值为1.0）。
测量伺服角度。

我正在做一些假设并随意挑选数字，但让我们说测量结果如下：

-10度。
+80度，PWM设置为1（最大值）。

我们称之为测量：

x1 = angle1 = -10; y1 = pwm1 = 0; x2 = angle2 = 80; y2 = pwm2 = 1;有两个值，x有两个值，因此您可以求解联立方程y和y1 = x1 * m + b。由于y2 = x2 * m + b为m且gain为b，因此我们最终得出以下等式：

offset

或

y = (1/90) * x + (1/9)

现在，假设伺服是可重复的，并且PWM控制是线性的，当要求45度时，您将使用上面的等式应用系数并得到0.6111的答案。你用这个命令你的PWM，你的伺服应该移动。如果测量伺服位置，它应该是45度。

请注意，由于伺服，电子电路，机械连接等的变化，系统中每个伺服的增益和偏移可能会有所不同。如果系统的任何部分被修改，您可能需要重新校准伺服系统。

如果范围不是线性的，则变得更复杂（例如，伺服移动越接近最大值，越小越小）。您需要使用二次方程，高阶方程或完全不同的方程。选择取决于您能够在伺服位置承受多少误差。

如果伺服不可重复（例如，每次转到特定的PWM值，伺服停在不同的位置），控制也会很困难。

另请注意，这是开环控制，至少是您的系统。在伺服内，存在非常类似的控制回路。而不是gain = 1/90; offset = 1/9; dacValue = gain * angle + offset;，而是angle to PWM，其中位置可能未校准到某个真实世界角度。这就是你需要在你的计划中照顾这份工作的原因。

如何使伺服达到一定的角度，例如60度

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