Question

我想在Android上使用加速度计，并将它们放在地球坐标系上，就像这个主题Acceleration from device's coordinate system into absolute coordinate system或Transforming accelerometer's data from device's coordinates to real world coordinates一样，但这些解决方案并不适用于我。我正在处理Processing。该项目只是为了追踪太空中的手机加速度，无论它是怎样的（站立，侧面......）。我也是Android的新手。我很感激你的帮助！谢谢。

编辑：我不需要手机的确切位置，只需加速。

Answer 1

我终于解决了！我结合了2个前面的答案，这里是代码：

  monSensorManager.getRotationMatrix(Rotate, I, gravity_values, mag_values); 
  float[] relativacc = new float[4];
  float[] inv = new float[16];
  relativacc[0]=lin_values[0];
  relativacc[1]=lin_values[1];
  relativacc[2]=lin_values[2];
  relativacc[3]=0;
  android.opengl.Matrix.invertM(inv, 0, Rotate, 0);
  android.opengl.Matrix.multiplyMV(earthAcc, 0, inv, 0, relativacc, 0);

1）获取地球坐标中的手机单位矢量 2）反转矩阵以获得电话坐标中的地球单位矢量 3）乘以单位矢量的手机加速度，将手机坐标转换为地球坐标。谢谢大家的帮助！

Answer 2

根据设备坐标系给出accelerometers。要根据地球坐标系表达accelerometers，您需要找到从设备坐标系到地球坐标系的基础矩阵的变化。这是rotation matrix方法getRotationMatrix中的内容因此，您必须注册TYPE_MAGNETIC_FIELD并过滤TYPE_ACCELEROMETER值或使用TYPE_GRAVITY才能获得rotation matrix。得到rotation matrix M后，将设备坐标系中的accelerometer vector转换为地球坐标系很简单。

A_E = M * A_D

那是

A_E[0] = M[0] * A_D[0] + M[1] * A_D[1] + M[2] * A_D[2];
A_E[1] = M[3] * A_D[0] + M[4] * A_D[1] + M[5] * A_D[2];
A_E[0] = M[6] * A_D[0] + M[7] * A_D[1] + M[8] * A_D[2];

其中A_D是onSensorChanged

中返回的加速度计

Android在地球坐标系上获得加速度计

2 个答案: