Question

建筑

我有一个情节。在该情节中有一条曲线。我在文件中有一个节点和一个订户。该订阅者订阅了一些正在发布的浮动数据。每次发布一些数据时，我都会通过将新数据点添加到现有集来更新曲线。

问题

图表未正确更新。随着数据每秒钟进入，GUI就会被挂起，经过一段时间后，GUI会因分段错误而中止。

代码

def initUI(self):

    # x11.XInitThreads()

    # xlib.XInitThreads()

    # initialising the window

    QtGui.QWidget.__init__(self)

    # self.setGeometry(300, 300, 160, 1000)
    # self.setWindowTitle('Visualizer')

    # main layout

    self.layout = QtGui.QVBoxLayout(self)

    # Creating the elements in this widget

    a = QtGui.QLabel("Navigation", self)

    a.setStyleSheet("QLabel{ background-color: white; color: black; font-size: 25px; }")

    self.plot = Qwt.QwtPlot(self)
    self.plot.setCanvasBackground(Qt.black)
    self.plot.setAxisTitle(Qwt.QwtPlot.xBottom, 'Time')
    self.plot.setAxisScale(Qwt.QwtPlot.xBottom, 0, 10, 1)
    self.plot.setAxisTitle(Qwt.QwtPlot.yLeft, 'Temperature')
    self.plot.setAxisScale(Qwt.QwtPlot.yLeft, 0, 250, 40)
    self.plot.replot()

    self.curve = Qwt.QwtPlotCurve('')
    self.curve.setRenderHint(Qwt.QwtPlotItem.RenderAntialiased)
    pen = QPen(QColor('limegreen'))
    pen.setWidth(2)
    self.curve.setPen(pen)
    self.curve.attach(self.plot)

    self.layout.addWidget(a)
    self.layout.addWidget(self.plot)

def listener(self):       

    rospy.init_node('listener', anonymous=True)

    rospy.Subscriber(TOPIC_NAME, String, self.callback)

def callback(self, data):

    self.xData.append(self.counter + 1)
    self.yData.append(int(str(data.data)))
    self.counter += 1

    self.curve.setData(self.xData, self.yData)
    self.plot.replot()

调用这些功能： -

self.listener()
self.initUI()

调用侦听器后，订阅者将自动与回调函数关联。回调函数查看新数据，将其添加到y轴，然后重新绘制图形。

错误

每次发布新的数据点时，我都会收到此错误： -

QCoreApplication::sendPostedEvents: Cannot send posted events for objects in another thread
QPixmap: It is not safe to use pixmaps outside the GUI thread
QPixmap: It is not safe to use pixmaps outside the GUI thread
QPainter::begin: Paint device returned engine == 0, type: 2
QPainter::setPen: Painter not active
QPainter::setBrush: Painter not active
QPainter::drawRects: Painter not active
QPainter::begin: Paint device returned engine == 0, type: 2
QPainter::translate: Painter not active
QPainter::save: Painter not active
QPainter::setRenderHint: Painter must be active to set rendering hints
QPainter::save: Painter not active
QPainter::setPen: Painter not active
QPainter::restore: Unbalanced save/restore
QPainter::restore: Unbalanced save/restore
QPainter::end: Painter not active, aborted

我不明白这个错误。

关于发布商

ROS遵循Publisher-Subscribe模式。我已经创建了一个发布随机整数的节点。该整数应绘制在图表上。

规格

Ubuntu 12.04
ROS Hydro
PyQt4
Qwt5

Answer 1

您的callback方法正在线程中运行。您无法从另一个线程更新Qt GUI对象。这就是您看到错误并获得段错误的原因。

解决方案是：

在回调中，将数据附加到列表中。使用从主线程开始的QTimer定期检查列表以获取更新并重新绘制图表（不是理想的解决方案，但可能会完成工作）
在回调中，将数据放在python Queue.Queue()中。每次从QThread读取内容时，从此队列中读取Queue块并发出qt信号（其中包含数据）。将主线程中的方法连接到此qt信号。因此，主线程中的方法获取数据并可以从主线程更新绘图。

以下是一堆其他类似的堆栈溢出问题（将数据从线程发送到qt主线程以避免段错误）或在深入研究多线程pyqt应用程序时有用：

基于ROS订阅数据重绘图

1 个答案: