Question

由于Raspberry Pi的处理能力有限，我需要在远程机器上处理相机输出。该机器是Linux服务器，应使用OpenCV处理视频数据。

我找到了一种技术上有效的解决方案，但在1280x720分辨率下产生了大约10秒的不可接受的高延迟，在640x360分辨率下产生了大约17秒的高延迟。也许这是由于某些缓冲区大小过大造成的？

所以，到目前为止我的解决方案：

在Raspberry PI上首先使用raspivid命令捕获视频，将此数据输出到标准输出并使用netcat进行传输：

raspivid --timeout 0 --nopreview --intra 2 --width 1280 --height 720 --framerate 20 --output - | nc 192.168.1.108 5555

然后在接收部分（在传输之前实际调用）：

nc -l -p 5555 | ./receiver

其中receiver是一个C ++应用程序，包含以下源代码：

#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <iostream>

int main()
{
    cv::VideoCapture cap("/dev/stdin");

    if(!cap.isOpened())
    {
        std::cout << "Could not open '/dev/stdin'!" << std::endl;
        return -1;
    }

    cv::namedWindow("Receiver");
    cv::Mat frame;

    while(cap.read(frame))
    {
        cv::imshow("Receiver", frame);
        cv::waitKey(30);
    }

    cv::waitKey(0);
    return 0;
}

问题

如何将raspicam输出传输到（Linux）服务器，并能够使用支持OpenCV的C ++应用程序处理此数据。在帧的传输和该帧的实际处理之间需要低等待时间（<400ms是可接受的）。

编辑：还需要高分辨率（1280x720或更高）。

如果有任何错误，请原谅我的英语！

Answer 1

您可以使用QWebSockets（Qt5）。您只需将图片从cv :: Mat转换为QByteArray并将其流式传输。在720p，我通过LAN连接获得近15 FPS。

如何远程处理（低延迟）Raspicam输出？

1 个答案: