CGAL - 网格碰撞 - 如何避免相邻三角形

Question

这是我previous question已解决的后续行动。

我正在尝试开发一种网格碰撞方法，以惩罚内部穿透。 出于这个原因，我开始使用CGAL，我通过密切关注this示例（“查找相交3D三角形的示例”）进行了第一次尝试。

然而，似乎它将所有相邻的三角形情况都检测为碰撞（现在看来这个方法很明显会这样做）。

有没有办法只检测非相邻三角形的实际碰撞？ 理想情况下，碰撞检测方法应该在创建输出之前处理这个问题，从而避免过滤掉碰撞三角形的最终矢量以及随之产生的计算负担。

我的三角形的结构是三角形汤，即。存储在没有特定排序的向量中。

Answer 1

我发现的解决方案如下（虽然不确定这是否是最佳解决方案）：

在碰撞检查的回调函数中

• 首先阅读三角形的ID

  

id1 = a.handle（） - coll_Triangles.begin（）;

     

id2 = b.handle（） - coll_Triangles.begin（）;

• 检查三角形是否退化（如果为真，返回）

  

a.handle（） - ＆GT; is_degenerate（）

• 检查三角形的顶点ID。如果他们共享顶点ID，则返回

  

这很明显，这里不是伪代码：）

• 仅当上述情况成立时，才进行三角形之间的实际相交测试

  

CGAL :: do_intersect（*（a.handle（）），*（b.handle（））

• 如果最后一个命令返回true，则表示您有两个不相邻的三角形碰撞。恭喜：）

do_intersect必须在所有其他测试之后作为最后一步发生，否则计算负荷相当大并且徒劳无功。

另一种可能的加速是使用半开而不是关闭的盒子。我发现在所有三角形对之间的贪婪检查中，这会导致加速（~50％），但我认为这可能导致错过一些碰撞（例如在触摸的情况下）。

CGAL::Box_intersection_d::HALF_OPEN
CGAL::Box_intersection_d::CLOSED