Question

我遇到了Arduino Uno的问题。它应该将数据从Novint Falcon传输到Dspace，并从Dspace接收传感器数据，然后发送回Falcon。 Dspace用Simulink编程。

我的Arduino代码运行如下：

使用Serial。从笔记本电脑读取6个字节。
使用SoftwareSerial将8个字节写入Dspace。
使用SoftwareSerial从Dspace读取3个字节。
将这3个字节写回笔记本电脑。

在Dspace中，程序为：

使用Serial Receive从Arduino读取8个字节。
使用Serial Transmit将3个字节发送回Arduino。

我现在遇到的问题是，当Dspace打开时，Arduino在大约1秒后挂起（在我的笔记本电脑上，我确实看到从Dspace读取的3个字节）。但是，当我只从Dspace发送一个字节时，不会发生此问题。任何更多，它不起作用。

串口的波特率为115200.Simulink模型的步进时间为2ms。

看起来这与Arduino中的缓冲区溢出有关，但我不确定。有人可以帮助我或提供如何确定问题根源的建议吗？现在已经坚持了一段时间..谢谢！

#include <SoftwareSerial.h>

char Axispos[6] ={0,0,0,0,0,0};

SoftwareSerial mySerial(7,6); //RX, TX

void setup() {

  Serial.begin(115200);
  Serial.flush();
  mySerial.begin(115200);
}

void loop(){

  if ( Serial.available() >= 6) 
  {
    char Fx=0;
    char Fy=0;
    char Fz=0;

    Serial.readBytes(Axispos,6);

    mySerial.write(33);
    mySerial.write(22);
    mySerial.write(Axispos);

    Fx = mySerial.read();
    Fy = mySerial.read();
    Fz = mySerial.read();

    Serial.write(Fx);
    Serial.write(Fy);
    Serial.write(Fz);
  }
}

simulink中的C代码：

function [xPos, yPos, zPos, Force] = fcn(Axispos, NumRX)

persistent xPer yPer zPer count output;

Force=uint8(zeros(1,3));    
if isempty(xPer)
    xPer = int16(0);
    yPer = int16(0);
    zPer = int16(0);
    count = 0;
    output = uint8(0);
end

StartByte1 = char(Axispos(1));
StartByte2 = char(Axispos(2));
xh = uint8(Axispos(3));
xl = uint8(Axispos(4));
yh = uint8(Axispos(5));
yl = uint8(Axispos(6));
zh = uint8(Axispos(7));
zl = uint8(Axispos(8));

if (NumRX >=8 && StartByte1 == 33 && StartByte2 == 22)

xwert = uint16(bitshift(uint16(xh),8,16) + bitand(uint16(xl),uint16(255)));
ywert = uint16(bitshift(uint16(yh),8,16) + bitand(uint16(yl),uint16(255)));
zwert = uint16(bitshift(uint16(zh),8,16) + bitand(uint16(zl),uint16(255)));

var1 = typecast(uint16(xwert),'int16');
var2 = typecast(uint16(ywert),'int16');
var3 = typecast(uint16(zwert),'int16'); 

xPer = var1(1);
yPer = var2(1);
zPer = var3(1);

end

xPos = xPer;
yPos = yPer;
zPos = zPer;

Force(1) = uint8(10);
Force(2) = uint8(20);
Force(3) = uint8(30);

Answer 1

在Arduino上同时使用硬件和软件序列可能会导致问题。

已经编写了开源库AltSoftSerial来克服这个问题。

从他们的主页：

当需要同步数据流时，AltSoftSerial特别有用

则...

但是，最大波特率通常不是最重要的问题。每个库都会对其他库施加中断延迟。 AltSoftSerial导致大约2-3μs的延迟。 NewSoftSerial导致其他库的延迟时间为10位。以57600波特率运行，即174μs！这种延迟是AltSoftSerial和NewSoftSerial之间的主要区别。

要查看此操作，您可以尝试Arduino 1.0中的SoftwareSerial附带的示例。如果你在Arduino串口监视器中输入“晚安”，你会看到4800波特的引脚3实际上是“Goot”。字符“dnigh”丢失了。原因是因为当SoftwareSerial在4800发送字母“G”时，字母“oodnigh”到达57600波特。只有“oo”保存在UART寄存器中。其余的都丢失了，因为中断被禁用了太长时间。 AltSoftSerial可以轻松处理此测试，因为它不会长时间锁定中断。

我几乎可以肯定这正是您在Arduino项目中面临的问题。因此，我建议您使用此库而不是标准的SoftwareSerial。

收到太多数据时，Arduino会挂起

1 个答案: