使用map_server在rviz中投影地图

Question

我想在此链接中使用map_server：

http://wiki.ros.org/map_server。

我使用mapper3（基本）

构建了我的地图

地图应该在Rviz网格中投影并且应该占据所有地图，使用mapper3（基本）的地图中心应该是Rviz网格的中心。

问题是地图总是移位（中心不相同）Rviz网格的中心是地图图像的左下角（图像只占网格的四分之一）。我该如何解决这个问题？