使用两个参考点计算摄像机的位置

Question

我试图在（x，y，z）中找到相机的位置。 R1和R2是地板上的两个参考点。 R1＆＃39;和R2＆＃39;是图像平面中显示的点。 2492像素是观看的宽度我能够找到R1和R2之间的距离（0.98m），也在R1和＃39之间。和R2＆＃39; （895.9pixels）。相机角度为69度。摄像机位于参考点的左侧。

我正在尝试做一个数学模型。如果有人能帮助我，我将不胜感激。

Answer 1

我认为，正如你所描述的那样，问题太模糊，无法解决。

你的问题非常类似于一般的PnP问题，其目的是根据一组N个已知的3D点及其在图像中的投影来估计物体和相机之间的相对姿势。据我所知，P3P问题，即4个3D点的PnP问题及其4个投影（参见this website的描述），是我们能够解决的最好问题。仅供参考，OpenCV实现solvePnP函数，该函数对N> = 4执行此操作。

相比之下，在您的问题中，您确实知道相机的视角，但您只有2个3D点之间的距离和2个投影之间的距离。我不认为这可以解决。但是，如果您寻找隐藏的附加约束（例如，相机中心和2个3D点是共面的等）或者您有意添加一些（例如使用更多点），可能会有一种方法。