Question

我有一个问题，该程序将允许iRobot创建移动并在接近障碍物时向右转90度。我使用热传感器与iRobot Create一起捕获温差，网格将是4x4。

这个想法是借助4x4网格，我需要做一个比较。

从热传感器读取4x4网格温度数据
计算单个行的平均温度（对于R1 = j，R2 = k，R3 = 1，R4 = m）
查找所有行中的最高平均温度
按最高平均温度划分个别行
令X =（R1 + R2）/ 2且Y =（R3 + R4）/ 2
比较X和Y，条件：如果X小于Y = 0.08，它将向前移动。如果它大于0.08，它将会转向

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void detection(void) 
{
    int j,k,l,m,a,b,c,d,x,y

    %average values for each row (RowAverage)

    readbuff[i] = recv_data;
    j=(readbuff[2]+readbuff[3]+readbuff[4]+readbuff[5]+readbuff[6]+readbuff[7]+readbuff[8]+readbuff[9])/4
    k= (readbuff[10]+readbuff[11]+readbuff[12]+readbuff[13]+readbuff[14]+readbuff[15]+readbuff[16]+readbuff[17])/4
    l= (readbuff[18]+readbuff[19]+readbuff[20]+readbuff[21]+readbuff[22]+readbuff[23]+readbuff[24]+readbuff[25])/4
    m= (readbuff[26]+readbuff[27]+readbuff[28]+readbuff[29]+readbuff[30]+readbuff[31]+readbuff[32]+readbuff[33])/4`

    %find the highest average among the 4 rows (HighestAverage)

    if (j > k)
    {
        a=j;
    }
    else (a>k)
    {
        a=k;
    }

    if (k > l)
    {
        a=k;
    }
    else (a>l)
    {
        a=l;
    }

    if (l > m)
    {
        a=l;
    }
    else (a>m)
    {
        a=m;
    }

    %divide individual row
    b=j/a
    c=k/a
    d=l/a
    e=m/a

    %average of the top 2 rows and bottom 2 rows
    x=(j+k)/2
    y=(l+m)/2
    ...
}

我可以知道如何设置阈值，以便当x小于y时，它不会超过0.08吗？

Answer 1

如果您想确保当x小于y时，x的值绝不会超过0.08，您可以执行以下操作：

if (x < y) {        
    if (x > 0.08) {
           x = 0.08;
    }
}

如何在与4x4网格比较时设置阈值

1 个答案: