具有识别多个对象的良好功能的标记

Question

我正在尝试通过识别对象携带来自相机的图像的标记来本地化对象。我目前正在使用ORB特征检测器（即金字塔FAST检测器）和BRISK描述符。

我应该正确识别12-16种不同的标记（因为我也想知道物体的方向，所以我会在每个物体上放置一个立方体或一个三面棱镜，我应该能够识别出4个物体一个场景）。

我的问题是，如何选择具有良好特征的标记（可重复且独特）？

提问：我是否以不好的方式解决这个问题？有更简单的解决方案吗？

由于

Answer 1

当然有更简单的解决方案。它们取决于环境（例如照明）和背景（例如颜色组成）的变化。一个简单的旋转和比例不变标记，也可以告诉你姿势和身份是一种独特的颜色组合。查看THIS paper论文，了解颜色目标的示例。它描述了如何开始识别搜索目标的中间位置，其中coloros以特定顺序定位，与方向无关。

要查找方向，您可以按特定方式塑造目标，或在目标上提供其他几何提示。我打赌在哑光纸上打印的颜色目标（以最小化镜面反射）对于平面外旋转比ORB更加稳健，并且检测速度更快。如果我没有弄错的话，使用4种颜色可以为颜色目标创建12个独特的订单。

自然界中某些颜色的组合非常罕见。他们不会给你100％的身份，但他们会极大地减少你的搜索空间，然后你就可以轻松地运行验证测试，将目标与虚假警报分开。虽然颜色随着照明而变化，但你可以确保你使用的颜色是＆＃34;远＆＃34;彼此相似，如绿色和红色，所以即使你有自由识别阈值，照明变化也不能混淆它们。